2023 Fiscal Year Research-status Report
大腸内視鏡挿入支援を実現する空圧駆動高柔軟ラバーアクチュエータの開発
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21K12727
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| Research Institution | Okayama University |
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Principal Investigator |
原田 馨太 岡山大学, 医学部, 客員研究員 (30728150)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
脇元 修一 岡山大学, 自然科学学域, 准教授 (40452560)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2026-03-31
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| Keywords | 大腸内視鏡検査 / 自走式内視鏡 / ソフトアクチュエータ / 空気圧アクチュエータ / 医工連携 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
我が国は大腸癌の罹患数が増え続けている。その原因の一つに大腸内視鏡の受検率が低いことが挙げられている。大腸内視鏡検査は苦痛であるということが受検率を下げている大きな理由である。そこで本研究では、挿入する内視鏡自体に自走機能を持たせて、患者の苦痛軽減に寄与する内視鏡システムを開発する。医学部と工学部が連携した取り組みで医工連携により、術者の技量によらず、患者にとって苦痛の少ない安全な内視鏡を実現することを目的としている。
安全で自走機能を有する大腸内視鏡の実現のためシリコーンゴム製のバルーンを用いて，低圧で駆動可能かつ，従来の内視鏡に装着可能な大腸内視鏡挿入支援用のアクチュエータを開発している。三つのバルーンを2層で配置した構造のアクチュエータを考案し，その検証モデルの設計と試作を継続的に行った。下層に配置した二つのバルーンと上層に配置した一つのバルーンに位相差をもたせて周期的に空気圧を印加し，各バルーンを膨張変形させることで，上層バルーンの上端部で人の歩行時の立脚相と遊脚相に相当する変形を励起する。このアクチュエータを内視鏡に取り付けて駆動させることで，内視鏡に推進性能を付与するアイデアである。液状シリコーンゴムを用いた型成形によりバルーンを製作し，三つのバルーンを接合することで機能検証用のアクチュエータを製作した．製作したアクチュエータの上端部の位置変位を計測した結果，10kPa以下の低圧の空気圧印加によって立脚相と遊脚相の状態が実現できていることを確認した．また，２つのバルーンアクチュエータと収縮型人工筋肉を用いた新たな内視鏡挿入支援メカニズムを考案し，アクリル管路内での推進を確認した。液状シリコーンゴムを型成形したシリコーンチューブを，3Dプリンタにより制作した固定部に配置し，各バルーンの端部を接着する簡素な構造で，コストダウンも実現し，ディスポーザブル対応とした。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
医学・工学，それぞれの立場からディスカッションを継続しながら研究を進めている。基礎特定評価として，表面軌道の測定や，牽引力の測定のみならず，パイプ内での推進実験や大腸ファントムを用いた手繰り寄せ実験など，より実践的な内容に近づいている。以上のことから，おおむね順調に進展していると判断している。
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| Strategy for Future Research Activity |
これまでの研究で，開発しているアクチュエータの構造によって，目的としている立脚相と遊脚相を実現できることが確認できている。同様の発想，構造の装置を，より安価で容易に製作可能となるよう工夫を進める。有限要素解析による，アクチュエータの設計や空気圧印加パターンの最適化を目指す。
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| Causes of Carryover |
コロナ禍が尾を引いたため，実験のための十分な人員と時間の確保が難しかったことが大きな要因である。内視鏡に実装する駆動評価システムの構築が遅れており，次年度の予算はこれらの開発に使用する。
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