非GNSS環境下における点検結果の効率的なBIM/CIMモデル反映に関する研究

2023 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 21K14223
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 川野 浩平 九州大学, 工学研究院, 助教 (30622948)
• Project Period (FY): 2021-04-01 – 2024-03-31
• Keywords: BIM/CIM / SLAM / 維持管理

Outline of Annual Research Achievements

令和５年度は、令和４年度に引き続き、研究目的に対する更なるアプローチとして、当初計画で目指していた継続的なリアルタイム自己位置推定ではなく、点検箇所に対するピンポイントかつ高速な自己位置推定システムを検討した。
令和４年度の検討では、長時間のシステム利用に由来するエラー発生を回避する方策として、点検作業時に継続してシステムを稼働させるのではなく、従来の点検作業における記帳作業や写真撮影に代替する行為としてシステムを起動し、自己位置を推定して点検位置を自動記録する方策について検討した。
しかし、この方策を実際の現場で活用するには特殊な鋲など経年劣化に強いマーキングの設置が必要であり、こうした措置は管理者から忌避される事が明らかとなった。そのため、長時間のシステム利用に頑健な自己位置推定技術として、事前の点検計画で策定した動線に追従する形で自己位置を推定する方策についてあらためて検討した。
研究機関全体を通じて実施した研究の成果として、まず、橋梁の三次元モデル化技術１２件を調査することで、LiDARと適応モンテカルロ位置推定（Adaptive Monte Carlo Localization：AMCL）を組み合わせた自己位置推定法など、点検位置と三次元モデルのマッチングに有用と思われる技術を明らかにすることが出来た。 次に、点検記録管理に適した橋梁の３次元モデルを検討し、点検結果をマッチングする維持管理プラットフォームを構築することが出来た。そして、維持管理を担当する実務者からの意見を踏まえて、自己位置を推定しながら点検業務を支援するツールを開発する上で留意すべき要件を整理できたと考えられる。