• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2023 Fiscal Year Research-status Report

Research on the skills for maneuvering others in physical interaction tasks against humans

Research Project

Project/Area Number 21K17830
Research InstitutionKyushu University

Principal Investigator

西川 鋭  九州大学, 工学研究院, 准教授 (50761144)

Project Period (FY) 2021-04-01 – 2025-03-31
Keywordsロボット / 物理的インタラクション / 対人ロボット / スキル / 人誘導
Outline of Annual Research Achievements

ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションの際には物理的効果と安全性を両立させる必要がある。そのためには相手の性質を利用してうまく運動を誘導することで目標を達成することが重要と考えられる。本研究では、人と物理的に関わる状況で、人の性質を利用してうまく運動誘導することでタスクを実現するロボットの構成法を明らかにすることを目的とする。
本年度も前年度に引き続き運動誘導の方法の調査を進めた。以下に具体的な実施内容について記述する。
・前年度作成した対人ロボットで立ち上がり補助の際の運動誘導について調査を進めた。ここでは若年者でも難しい動作として床からの前方への立ち上がりを対象とした。そのまま引き上げること、一度後ろに押してから引き上げる動作を行うことで反動をつけること、押し引きを繰り返した後に引き上げること、の3種類の動作について比較し、反動や周期運動が与える影響について調査した。
・人装着型のロボットスーツにおける介入に関して、前年度作成した卓球のバックハンド動作における手首の余計な動作を抑制する柔剛切り替え可能なデバイスを用いたフォーム改善について調査を進めた。手首の動作を抑制することで間接的に肘を活用したスイングを導くことを目指している。デバイスによる物理的な介入は口頭指示の場合と比較して効果が大きいことを確認した。
・今後対人インタラクション調査のために使うハードウェアの1つとして対人スポーツのためのロボットの開発も進めた。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションについて複数の介入条件での比較実験により調査を進められたため。

Strategy for Future Research Activity

ロボットによる介入の効果を定量化することで人誘導の方法を明らかにしていく。

Causes of Carryover

前倒し申請の額に余りが生じたため次年度使用額が発生した。時期をずらしただけであるため、元々の予定通り研究の遂行と成果発表のために使用する。

  • Research Products

    (7 results)

All 2024 2023 Other

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (2 results) Remarks (2 results)

  • [Journal Article] Wearable Device to Inhibit Wrist Dorsiflexion for Improving Movement Form in Table Tennis Backhand2024

    • Author(s)
      Shirota Kazuki、Kashiwagi Akihiko、Kiguchi Kazuo、Nishikawa Satoshi
    • Journal Title

      2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)

      Volume: 1 Pages: 429-434

    • DOI

      10.1109/SII58957.2024.10417593

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Pneumatic Humanoid Robot with Adsorption Mechanisms on the Sole to Realize a Stepping Motion in Badminton2023

    • Author(s)
      Yoshida Ryuji、Kiguchi Kazuo、Nishikawa Satoshi
    • Journal Title

      2023 IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)

      Volume: 1 Pages: 1-6

    • DOI

      10.1109/Humanoids57100.2023.10375201

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Pneumatic Assist Suit to Facilitate Lower-Body Twisting for the Training of Forehand in Table Tennis2023

    • Author(s)
      Kashiwagi Akihiko、Kiguchi Kazuo、Nishikawa Satoshi
    • Journal Title

      2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC)

      Volume: 1 Pages: 1090-1095

    • DOI

      10.1109/SMC53992.2023.10393870

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 慣性を利用した床からの立ち上がり動作のロボットによる支援に関する調査2024

    • Author(s)
      大神直也, 木口量夫, 西川鋭
    • Organizer
      日本機械学会 情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会2024
  • [Presentation] 吸着機構を備えた空気圧駆動の人型ロボットによるバドミントンの踏み出し動作の実現2024

    • Author(s)
      吉田龍史, 木口量夫, 西川鋭
    • Organizer
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 (Robomech2024)
  • [Remarks] 九州大学研究者情報

    • URL

      https://hyoka.ofc.kyushu-u.ac.jp/search/details/K007777/

  • [Remarks] 研究室業績ページ

    • URL

      https://system.mech.kyushu-u.ac.jp/jp/publication.html

URL: 

Published: 2024-12-25  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi