2022 Fiscal Year Annual Research Report
Comfortable avatar robot interface using intentional intervention and perceptual illusion
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21K18701
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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2021-07-09 – 2023-03-31
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| Keywords | 遠隔操縦 / アバターロボット / ヒューマンロボットインターフェース |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、研究項目①「ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない技術の開発」、研究項目②「操縦者の指令自体をロボットの動きに合わせる技術の開発」の２つの研究項目に対して研究を実施した。①に対しては、実世界を仮想空間で再現したサイバーフィジカルシステムを構築し、仮想空間でロボットから見た画像を操縦者に提示することで、操縦者はあたかもロボットが意のままに動いていると錯覚するシステムを構築した。また②では、操縦者の思考を視覚的錯覚を利用して誘導し、実際には仮想ロボットは操縦者の意図通りには移動していないにも関わらず、あたかも操縦者の意志通りに移動しているように錯覚させるシステムについて検討した。
令和４年度は、クローラ型ロボットの遠隔操縦システムを実機を用いて構築し、実証実験を行った。研究項目①については、仮想ロボットから見える仮想空間をレーザスキャナを用いて精巧に構築し、操縦者が仮想世界と現実世界の区別が知覚できなくすることで、意のままに操っている仮想ロボットを現実ロボットと錯覚させるシステムを構築した。研究項目②については、操縦者に提示する画像を揺動させる、移動速度を徐々に変化させるなど、実際には静止している仮想ロボットがあたかも移動しているように錯覚させることで、仮想ロボットの現実ロボットの位置の乖離を補正する技術を開発した。それぞれに対して被験者実験を行い、操縦者の遠隔操縦時の満足度や操作性が向上することを確認した。
以上のように、研究項目①、研究項目②ともに、現実ロボットと仮想ロボットを用いた実験システムを構築し、数名の操作者による遠隔操縦実験と心理評価実験を行って開発手法の有効性を確認した。またこれまでの成果をまとめて、国際誌（Robotics and Autonomous Systems）に投稿、掲載された。これらのことから、研究は計画通りに実施された。
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