2013 Fiscal Year Annual Research Report
柔軟物連続操作のための視覚認識とアクションの双方向連動に関する研究
| Project/Area Number |
22240019
|
|---|
| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
喜多 泰代 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 上級主任研究員 (00356875)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
森澤 光晴 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (00392671)
植芝 俊夫 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (20356546)
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
金広 文男 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70356806)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2015-03-31
|
| Keywords | ロボットビジョン / 柔軟物ハンドリング / モデル駆動型画像処理 / アクション連動 / ヒューマノイド / ステレオビジョン / 広視野視覚 / 変形モデリング |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
平成25年度は、4年計画の最終年度であり、前年度までの研究成果を基盤として、「任意の形状で置かれたトレーナを取り上げてたたむ」というタスクを遂行する試行システムを構築した。まず、一連の動作を、最初は未知である「対象衣類の状態」の推定が行えた時点を節目として、推定以前と推定後に分類して体系づけた。推定以前の処理に関しては、前年度までの開発手法を組み合わせて構築したうえで、さらに、多視点の観測データを活用する状態推定法を新たに開発し、頑健性を向上させた。推定後の処理では、タスク遂行のための持ち替え操作を行うと同時に、計算機内部に持つ対象衣類の柔軟モデルにもその操作により生じる形状変化を加えて操作後の形状を予測し、常に実際の状態と計算機内部のモデル形状を同期させる方針を提案した。この予測形状を観測データに重ね合わせることで、持ち替え動作時の形状変化をトップダウン型に追跡し、次の動作の把持部を集中的に画像解析することにより、その把持プランの自動生成に必要な情報を頑健に抽出することを実現した。ヒューマノイドHRP-2を用いて実装実験を行い、柔軟性の異なる２枚のトレーナを対象として、机上に未知の状態に置かれた衣類を持ち上げ、最終的には指定された形状に畳むための複雑な一連動作を、自律的に行うことができた。まだ、準備段階的な実験成果ではあるが、既存手法と比較し、より直接的に目標状態に持ち込めることが確認され、提案アプローチの有望性が示せた。
|
| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
|
