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2012 Fiscal Year Annual Research Report

マイクロ構造形成によるソフトメカニズムの機能性表面修飾

Research Project

Project/Area Number 22246019
Research InstitutionOkayama University

Principal Investigator

鈴森 康一  岡山大学, 自然科学研究科, 教授 (00333451)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 脇元 修一  岡山大学, 異分野融合先端研究コア, 准教授 (40452560)
Project Period (FY) 2010-04-01 – 2014-03-31
Keywordsソフトロボット / 表面改質 / マイクロマシン / アクチュエータ
Research Abstract

研究課題に関する,微細加工技術,基礎的な特性研究,応用研究をあわせて進めた.
ゴム表面に微細な構造物を形成するための基盤技術に関しては,昨年度までに実現した各種の加工条件を明確化し,精密NC加工,光造形加工に関して,昨年度までに得た研究成果が確実に研究推進に使いこなせるようになった.本年度注力した,静電気を利用して微細モールドにゴムを引き込みプロセスについては,残念ながら安定した吐出条件を実現はできなかった.しかしその代わりに,微細モールドへの真空チャンバ内でのゴムの注入技術を開発し,巣のない微細構造形成が安定してできるようになった.
表面機能修飾を行ったデバイスの基礎的な特性研究に関しては,親/撥水制御,摩擦制御,可変構造色,ともに,当初の計画に沿った成果が生れ,学術誌への論文発表や学会での発表を多数行った.中でも,摩擦制御とマイクロ吸盤を集積した表面の研究に関しては大きく進み,異方性の摩擦係数を持ったゴム表面,吸着対象の表面粗さに応じて,望んだ吸着特性を実現するマイクロ集積吸盤の設計試作が自由に行えるようになった.
将来の応用に向けた応用研究も行った.可変型回折格子に関しては,触覚センサを試作し応力分布が視覚的に把握できることを実証した.親/撥水ラバーに関しては,微小物をハンドリングするマイクロロボットハンド表面の表面修飾に応用し,微小物体のハンドリングが安定して行えるようになった.マイクロ吸盤に関しては,歯科咬合検査へ応用し,不正な咬合を検出できることを実験で示した.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

学術論文や学会発表等,順調に研究成果を発表している.

Strategy for Future Research Activity

順調に研究は進んでおり,当初の計画通り推進する.

  • Research Products

    (13 results)

All 2013 2012 Other

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (9 results) (of which Invited: 1 results) Book (1 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] マイクロ吸盤の集積による吸着性柔軟ロボットスキン2013

    • Author(s)
      眞鍋諒一
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: Vol.31,No.1 Pages: 98,106

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] マイクロ吸盤集積ラバーシートの開発-第3報;凸凹面ならびに段差面への吸着特性2012

    • Author(s)
      鈴森康一
    • Organizer
      第13回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SICE SI 2012)
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      20121218-20121220
  • [Presentation] 吸盤を用いた咬合音検出システムの開発と基礎実験2012

    • Author(s)
      脇元修一
    • Organizer
      第13回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SICE SI 2012)
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      20121218-20121220
  • [Presentation] Why do the robots resemble a creature?2012

    • Author(s)
      Koichi Suzumori
    • Organizer
      Joint Symposium of International Symposium on “Neo-Biomimetic Engineering IV” and Satellite Meeting of the 9th SPSJ International Polymer Conference
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      20121210-20121211
    • Invited
  • [Presentation] Development and Fundamental Experiments of Rubber Structural Color Sheet with Multi Grating Patterns2012

    • Author(s)
      Koichi Suzumori
    • Organizer
      The 2012 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2012)
    • Place of Presentation
      Kaohsiung, Taiwan
    • Year and Date
      20120711-20120714
  • [Presentation] 吸盤デバイスを用いた咬合音聴診システムの開発2012

    • Author(s)
      脇元修一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
    • Place of Presentation
      浜松
    • Year and Date
      20120527-20120531
  • [Presentation] ソフトマイクロ斜毛メカニズムの特性解明と壁面移動ロボットへの応用2012

    • Author(s)
      鈴森康一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
    • Place of Presentation
      浜松
    • Year and Date
      20120527-20120530
  • [Presentation] 構造色による発色特性を持つフレキシブルアクチュエータ ―第3 報:ブレーズド格子ラバーシートの湾曲型アクチュエータへの適用―2012

    • Author(s)
      鈴森康一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
    • Place of Presentation
      浜松
    • Year and Date
      20120527-20120530
  • [Presentation] A Functional Adhesive Robot Skin with Integrated Micro Rubber Suction Cups2012

    • Author(s)
      Koichi SUZUMORI
    • Organizer
      The 2012 IEEE International conference on robotics and automation
    • Place of Presentation
      St. Paul, MN, USA
    • Year and Date
      20120514-20120517
  • [Presentation] Development and fundamental experiments of occlusal sound detecting device using soft suction cups2012

    • Author(s)
      Kurumi Yagi
    • Organizer
      Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2012)
    • Place of Presentation
      Auckland, New Zealand
    • Year and Date
      2012-11-28
  • [Book] ロボットはなぜ生き物に似てしまうのか2012

    • Author(s)
      鈴森康一
    • Total Pages
      151-169
    • Publisher
      講談社
  • [Remarks] システム構成学研究室

    • URL

      http://www.act.sys.okayama-u.ac.jp/kouseigaku/research/gom2011j.html

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 歯科診断装置および歯科診断用プローブ2012

    • Inventor(s)
      皆木省吾,沖和広,熊崎洋平,脇元修一,鈴森康一,八木くるみ
    • Industrial Property Rights Holder
      岡山大学
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      2012-084339
    • Filing Date
      2012-04-02

URL: 

Published: 2014-07-24  

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