2010 Fiscal Year Annual Research Report
超高度防災支援システム用ユビキタス超小型空中・地上ロボットネットワーク網の研究
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22246028
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
野波 健蔵 千葉大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30143259)
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| Keywords | 飛行ロボット / 自律制御 / 地上移動ロボット / ネットワーク / 協調制御 / 非線形制御 / 数式モデル / 障害物回避 |
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| Research Abstract |
本研究は,東日本大震災の被災地や福島原発被災地での災害復興活動支援などに資する超高度防災支援システムとしての情報収集手段として,いつでもどこでも誰でも使用が可能となる,超小型カメラを始めとする様々なセンサを搭載した500g～2Kg程度の複数の超小型空中ロボット(MAVs)と複数の5kg～10kg程度の小型知能移動ロボットや1トン程度の大型ロボット(UGVs)とを完全自律協調制御システムとして実現するための基礎研究と応用研究を行った.このためMAVsとUGVsによる(1)無線ネットワーク網および協調メッシコ.ネットワークの構築,(2)群れをなす小型動物のようにビジョンベースの未知環境外界認識技術とスワーム・フォーメーション技術の確立,(3)SLAM側技術を適用した自己位置同定と3次元マッピング技術の確立,(4)MAVsとUGVsが1つのタスクを実現するための最適化技術の研究を行った.これにより「ユビキタスMAVsとUGVsの世界初の最先端完全自律協調制御システムの方法論を確立した.さらに,その応用として超高度防災支援システムへ適用した.具体的には、東日本大震災の被災地の空撮を行ったことである.さらに、福島原発被災地での災害復興活動支援のための空撮を行う予定である
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