2012 Fiscal Year Annual Research Report
超高度防災支援システム用ユビキタス超小型空中・地上ロボットネットワーク網の研究
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22246028
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
野波 健蔵 千葉大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30143259)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 飛行ロボット / 自律制御 / 地上移動ロボット / ネットワーク / 協調制御 / 非線形制御 / 数式モデル / 障害物回避 |
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| Research Abstract |
本研究は，東日本大震災の被災地や福島原発被災地での災害復興活動支援などに資する超高度防災支援システムとしての情報収集手段として，いつでもどこでも誰でも使用が可能となる，超小型カメラを始めとする様々なセンサを搭載した500g～2Kg程度の複数の超小型空中ロボット(MAVs)と複数の5kg～10kg程度の小型知能移動ロボットや1トン程度の大型ロボット(UGVs)とを完全自律協調制御システムとして実現するための基礎研究と応用研究を行った．とくに、①群れをなす小型動物のようにビジョンベースの未知環境外界認識技術とスワーム・フォーメーション技術の確立，③SLAM技術を適用した自己位置同定と3次元マッピング技術の確立，④MAVsとUGVsが１つのタスクを実現するためのバッテリ瞬時交換システムの研究を行った．これにより「ユビキタスMAVsとUGVsの世界初の最先端完全自律協調制御システムの方法論を確立した．さらに以上の成果をベースとして，多くの企業が注目するところとなり産業応用ヘリコプタとして、50機関以上から構成されるミニサーベイヤーコンソーシアムも設立して、強力な産学関連携体制のもとで、早期の実用化へ道をつける体制も構築できた。本年度の最も大きな成果である。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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