2010 Fiscal Year Annual Research Report
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22300058
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 淳 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20303688)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
坂上 文彦 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 助教 (00432287)
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| Keywords | 画像認識 / 高度道路交通システム / 知能ロボティックス |
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| Research Abstract |
平成22年度は、異なる次元のセンサを複数組み合わせた場合において成り立つ複合次元多視点幾何拘束を組織的に導出することに成功した。導出した幾何拘束は一般のM次元からN次元への投影において成り立つため、あらゆる種類のセンサを組み合わせてセンサ統合やセンサ協調を行うことが可能となった。また、この複合次元多視点幾何拘束を用いることにより、異なる種類のセンサ間において情報変換を行う技術を開発した。この情報変換技術では、組み合わせるセンサの次元の違いや個数の違いによって用いる多視点幾何拘束が異なる。そこで、具体的にいくつかのセンサの組み合わせにおいて情報変換の実験を行い、異なる種類のセンサ間において情報変換が正しく行えることを確認した。
さらに、本研究で導出した複合次元多視点幾何を応用することにより、サンプリングのタイミングが異なるセンサ同士で情報協調する技術や、カメラ画像中の位置情報と輝度情報という異なる性質を持つ情報間において情報協調を行う技術を開発した。一般に、サンプリングのタイミングが異なると、サンプリングされたデータ間には対応関係がなくなり、情報復元を行うことができない。例えば、サンプリングのタイミングが異なる2つのカメラで運動物体をステレオ復元することはできない。これに対し本研究では、サンプリングタイミングが異なる複数のセンサを次元が異なるセンサとしてモデル化することで、複合次元多視点幾何により情報復元が可能であることを明らかにした。また、画像中の位置情報と輝度情報は従来は全く別の理論に基づいて解析が行われてきた。これに対して、複合次元多視点幾何を用いることにより、画像中の座標情報と輝度情報を統合的に扱うことが可能となり、画像情報処理の新しい可能性を示すことができた。
また、次年度の実験に向けて、車載用レンジファインダを構築し、異種センサデータを取得する体制を整えた。
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