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2011 Fiscal Year Annual Research Report

複合次元多視点幾何と車両間異種センサ情報統合

Research Project

Project/Area Number 22300058
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

佐藤 淳  名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20303688)

Keywords画像認識 / 高度道路交通システム / 知能ロボティックス
Research Abstract

平成22年度に異種センサ間の関係を記述する複合多視点幾何拘束の導出に成功したため、平成23年度はこの新たな多視点幾何拘束について詳しく解析を行い、その諸性質の解明を行った。複合多視点幾何拘束においては、その中心に存在する多焦点テンソルが異なるセンサ間の幾何学的な情報を持っていると考えられる。そこで、いかなる種類のセンサをいかなる個数組み合わせた場合においても、この多焦点テンソルが持つ自由度を解析的に求められる方法を導出した。さらに解析を進めた結果、どのような種類のセンサをどのように組み合わせた場合においても、多焦点テンソルを計算するために必要な最小対応点数を理論的に導出することが可能となった。この必要最小対応点数は非線形解法の場合と線形解法の場合とで異なるが、どちらの場合においても必要最小対応点数を明らかにすることができ、線形解法においても非線形解法においても、テンソル計算アルゴリズムが-元的に導出可能となった。レンジセンサとカメラなどいくつかの異種センサの組み合わせにおいて、導出した方法を試験し、その有効性を確認することができた。
また、平成23年度は上記の複合多視点幾何を応用した車両間異種センサ情報協調技術の開発を行った。一方の車両のレーザレーダが照射したレーザ光をもう一方の車両がカメラで観測した場合において、これらのレーザレーダとカメラ間の相対的な位置情報を含む多焦点テンソルを計算する方法を開発した。さらに、求めた多焦点テンソルにより、一方の車両のセンサ位置をもう一方の車両のセンサ情報上に変換して提示することに成功した。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

あらゆる種類のセンサを組み合わせた場合に成り立つ複合多視点幾何に関してその諸性質を明らかにすることができ、この結果、多焦点テンソルを計算するアルゴリズムを一元的に導出することが可能となったこと、またこれを応用することでレーザレーダとカメラ間において多焦点テンソルを計算し、一方のセンサ位置をもう一方のセンサ情報上に提示することが可能となったことから、本研究は計画通り順調に進展していると判断できる。

Strategy for Future Research Activity

研究は順調に進展していることから、平成24年度以降も当初の研究計画に従って研究を遂行する。24年度は、自由度の大きい複合多視点幾何の多焦点テンソルをいかに安定に計算するかという点に注力し、安定なテンソル計算法の開発を行う。また、23年度に引き続き車両間での異種センサ情報協調技術の開発に取り組む。特に、求めた多焦点テンソルから車両間の相対位置、姿勢、運動などを求める方法を開発すると共に、その計測精度を実データにより評価する。

  • Research Products

    (10 results)

All 2011 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (5 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Multiple View Geometry for Curvilinear Motion Cameras2011

    • Author(s)
      C. WAN, J. SATO
    • Journal Title

      IEICE Transactions on Information and Systems

      Volume: vol. E94-D, No. 7 Pages: 1479-1487

    • DOI

      10.1587/transinf.E94.D.1479

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Surface Depth Computation and Representation from Multiple Coded Projector Light2011

    • Author(s)
      F. Sakaue, J. Sato
    • Journal Title

      IEEE International Workshop on Projector-Camera Systems

      Pages: 75-80

    • DOI

      10.1109/CVPRW.2011.5981787

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Showing Vehicles at Blind Corners from Mixed-Dimensional Multi-View Geometry2011

    • Author(s)
      K.Noba, F.Sakaue, J.Sato
    • Journal Title

      Proc.ICCV Workshop on Computer Vision in Vehicle Technology

      Pages: 2064-2069

    • DOI

      10.1109%2FICCVW.2011.6130502

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A New Approach of Photometric Stereo from Linear Image Representation under Close Lighting2011

    • Author(s)
      F.Sakaue, J.Sato
    • Journal Title

      Proc.ICCV Workshop on Color and Photometry in Computer Vision

      Pages: 759-766

    • DOI

      10.1109%2FICCVW.2011.6130329

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 時空間多視点幾何を用いた異常運転検出2011

    • Author(s)
      猿渡恒太, 坂上文彦, 佐藤淳
    • Organizer
      ITSシンポジウム2011
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2011-11-05
  • [Presentation] 複合次元多視点幾何を用いた死角車両の位置提2011

    • Author(s)
      野場啓吾, 坂上文彦, 佐藤淳
    • Organizer
      ITSシンポジウム2011
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2011-11-04
  • [Presentation] 時空間画像とエピポーラ拘束を利用した雨滴除去2011

    • Author(s)
      野本恭平, 坂上文彦, 佐藤淳
    • Organizer
      ITSシンポジウム2011
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2011-11-04
  • [Presentation] 非平面に投影された影に基づく形状と光源の同時推定2011

    • Author(s)
      山下幸宏, 坂上文彦, 佐藤淳
    • Organizer
      画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      金沢
    • Year and Date
      2011-07-21
  • [Presentation] マルチプロジェクタによるコード化プロジェクションを利用した物体認識2011

    • Author(s)
      鈴木健太, 坂上文彦, 佐藤淳
    • Organizer
      画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      金沢
    • Year and Date
      2011-07-20
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.cv.nitech.ac.jp/

URL: 

Published: 2013-06-26  

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