2014 Fiscal Year Annual Research Report
器械出し看護師ロボットにおける中枢神経系と末梢神経系の構築と統合に関する研究
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22300181
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
宮脇 富士夫 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50174222)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 知能ロボティックス / 外科 / モデル化 / 手術支援 / 看護師ロボット / RFID手術器具使用情報自動取得サブシステム / RFID手術器具トレイ・サブシステム / 臓器同定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
１）“手術器具の位置情報取得と個別認証が可能なRFID手術器具トレイ・サブシステムの開発”：プリント配線板（printed wiring board：PWB）で作製した。基本構造は400［mm］ｘ400［mm］の基板上に400［mm］ｘ10［mm］のアンテナを縦横に40本ずつ敷き詰めた構造とし、個々のアンテナが13.56 MHzで共振するように、銅線のサイズおよび巻数を決定した。PWBは専門業者に委託製造したが、製造誤差を考慮してPWB上の全てのアンテナのインダクタンスと抵抗を計測し、それぞれに適切な共振回路を作製した。しかし、読取評価実験の段階で、これまで使用してきたRFIDリーダ・ライタの故障、さらに同製品の製造中止のために、H26年度中には読取評価が行えなかった。
２）“鏡視下手術の手術野におけるRFID手術器具使用情報自動取得サブシステムの発展”：執刀医が組織剥離の際に手術器具を数cm～10 cm程度動かした場合でも通信が途絶えないRFIDアンテナを新規に設計した。直径約8 [mm]、長さ約140 [mm]とし、被覆銅線（幅2 [mm]、厚さ0.5 [mm]）によって作製した。この読取評価実験も上記の理由でH26年度中には行えなかった。
３）“内視鏡画像のリアルタイム解析”：合計 2名の開腹術患者で、種々の波長の不可視光を短時間照射し、不可視光ビデオカメラで撮像した。ウサギ動物実験と同様に、各腹部臓器毎に紫外光・赤外光の反射特性に違いが認められ、得られたモノクロ画像(4096階調)の二値化処理閾値レベルを変えることによって臓器の個別同定が十分可能であることが判った。しかし、ウサギで非常に特徴的であった肝臓の反射特性がヒトではかなり異なっており、この一因として手術室を完全な暗室状態にできなかった影響も考えられるが、今後の検討事項となった。さらに、器械出し看護師ロボット用内視鏡の一部を試作した。
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(2 results)
