2010 Fiscal Year Annual Research Report
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22310103
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (60327674)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中澤 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (80217695)
小檜山 雅之 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (10333577)
西 宏章 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00365470)
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| Keywords | ロボット / センサ / 避難 / 構造性能 / モニタリング |
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| Research Abstract |
構造性能評価に用いる小型ロボット用のCPU、電源、表示装置、通信装置、基本センサ入出力ユニットなどを実装するための基板およびモータドライバを設計し、試作した。基本センサ入出力ユニットとしては、24ビットデルタシグマA/D変換システムを実装し、高感度な超小型サーボ型加速度センサを接続して3成分同時に1kHzでデジタル化可能であることを確認した。この小型ロボット制御用基板には、μSDカードやPCとの情報のやり取りのための無線通信ユニットも実装して動作確認を行った。加速度センサ以外のセンサ基板に関しては、太陽光で動作する8cm平方の環境測定小型無線センサネットワークノードにXML形式による相互通信および、データ蓄積システムの構築を行った。
構造性能を診断するアルゴリズムに関しても幅広い検討を行ったが、その中でサブストラクチャー法をベースとした、まったく新しい手法の提案が最も重要な成果である。この手法は、たかだか3つのセンサを対象とする建物部分の上、中、下に設置することで、その部分の情報のみを用いて構造性能評価が可能である。それら以外のセンサの情報を必要としないため、分散型の高速診断システムの構築にきわめて親和性の高い手法である。免疫アルゴリズムに基づく手法など、他の多くのアルゴリズムについても研究を行い、実大建物の崩壊実験データを使った検証も実施した。
最後に全体を統合するためのサーバシステムのプロトタイプを構築し、実建物に設置しての検証も行った。
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