2011 Fiscal Year Annual Research Report
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22310103
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (60327674)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中澤 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (80217695)
小檜山 雅之 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (10333577)
西 宏章 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00365470)
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| Keywords | ロボット / センサ / 避難 / 構造性能 / モニタリング |
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| Research Abstract |
小型ロボット用のロボット制御基板を改良し、中型のロボットを駆動するための移動用モータドライバ、電源ユニットを新たに開発して実装した。
昨年度製作したセンサ入出力ユニットに高精度な小型サーボ加速度センサを接続した上で、ロボットに搭載した。ロボットには建物の振動を正確に計測するために、車軸の上下動作機能を持たせることによって、建物の振動を計測するのに十分な周波数範囲においてフラットな特性が実現できるようなシステムに改良した。また、モーションキャプチャの可能なマイクロソフト社のKinectを搭載して、ロボットの人追従および人識別のアルゴリズムの研究を行い、ロボットに実装して実証試験を行った。
開発したロボットを使うことを前提として、まずは一台のロボットのみで取得できる情報を使って迅速に建物の構造性能評価を行うことのできるアルゴリズムを提案し、シミュレーションによって、実用上十分な精度があることを確認した。さらに、その診断結果に基づいて、状況に応じたアクティブな避難誘導の仕組みについて基礎検討を行った。構造ヘルスモニタリングシステムがある場合には、そのシステムと連携することで周辺の危険も加味した避難誘導が可能となる仕組みである。建物の二次モードの節となる階で精度が若干落ちるが、一台のロボットだけで瞬時に危険性の判断が可能で、安全な誘導が可能であることが示された。
また、実建物において、被験者を使ったロボットによる避難誘導実験を行った結果、ロボットが避難方向に移動しながら音声誘導を行うことと、避難方向の矢印を点灯させながら音声誘導を行うことが避難誘導に効果的であることが明らかとなった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
特に障害となる事項がなく、計画通りに進展している。
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| Strategy for Future Research Activity |
予定通り進めてデモンストレーションができるところまで持っていきたい。
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Research Products
(13 results)
