2012 Fiscal Year Annual Research Report
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22310103
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (60327674)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西 宏章 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00365470)
小檜山 雅之 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (10333577)
中澤 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (80217695)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 構造ヘルスモニタリング / ロボット / 地震 / 避難誘導 |
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| Research Abstract |
昨年度開発したモータドライバ、電源ユニット、ロボット制御基板を新たに開発した中型のロボット筺体に実装し、歩行する人の追従を可能とする7.0km/hの走行速度を実現した。また、このロボットには高感度な小型サーボ加速度センサおよびKinectを実装し、両方のセンサを用いた人追従等の実証試験を行った。なお、ロボットが多数存在してクラウドを利用する際に問題となる通信輻輳を回避するための基幹スイッチにおける、情報統括・縮約・折り返し機能の構築も行った。
ロボットで取得したデータを元にした健全性診断アルゴリズムとして主に2つの提案を行った。ひとつめが中高層建物の最大層間変形角をロボット1台のデータのみを用いて推定するアルゴリズムである。シミュレーションおよび振動台実験データを用いた検討から10%以下の誤差で推定できることが示された。ふたつめが免震層の履歴を建物の任意の場所に設置された1台のロボットのデータのみを使って推定するアルゴリズムである。これもシミュレーションおよび振動台実験データから強い非線形応答を示す場合でも精度よく推定できることが確認された。これらのことから、ロボット1台が身近にあれば、避難すべきかどうかの判断が高い精度で可能であることが示された。
こうした情報が得られることを前提に、ロの字型廊下を有する大学校舎において被験者による避難実験を行ったところ、ロボットによる矢印表示が効果的であること、避難の際にロボットが避難者から見えることが重要であることがわかった。また、避難実験データより、ロボットの避難誘導があるときの避難シミュレーションが行える避難者エージェントモデルの構築も行った。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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