• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2010 Fiscal Year Annual Research Report

連続体ロボティクスに基づく動物に匹敵する俊敏性の機械実現

Research Project

Project/Area Number 22360100
Research InstitutionUniversity of Tsukuba

Principal Investigator

望山 洋  筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (40303333)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 武居 直行  首都大学東京, システムデザイン学部, 准教授 (70324803)
山田 篤史  名古屋工業大学, 工学研究科, 特任助教 (40534334)
Keywords知能機械 / 知能ロボティックス / 機械力学・制御
Research Abstract

本研究では,キーテクノロジーである閉ループ弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生装置による動物に匹敵する俊敏性を有する小型ロボットの開発を行った.
陸上を移動する走行ロボットに関しては,掌サイズで66[g]ほどの小型軽量でありながら,瞬時的に体長あたりの秒速13[Body Length/s]に相当する1.5[m/s]の高い直進性能と11.5[rad/s]の旋回性能を併せ持つ,トビネズミのような小型2脚繰り返し跳躍移動ロボットを開発した.また,名刺サイズで14[g]というコンパクトさでありながら,自身の高さの7倍にも相当する階段を1段あたり0,7[s]で機敏に駆け登ることのできるカエルのような小型繰り返し跳躍ロボットを開発した.
水中を移動する遊泳ロボットに関しては,閉ループ弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生装置が水中機体の高速旋回に応用できることを発見し,2.4[rad/s]の高い水中旋回性能を有する俊敏な小魚のような遊泳ロボットを開発した.また,弾性フィンを活用して効率良く遊泳するロボットを開発した.
連続体ロボットの理論に関しては,準静的形状遷移シミュレーション解析により,閉ループ弾性体に関する有益な力学的知見が得られ,その知見に基づき,閉ループ弾性体を利用した瞬発力発生装置の設計法を開発した.
さらに,閉ループ弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生装置以外の連続体ロボットへも研究が発展し,わずか4分の1秒の間に0.7[m]離れた場所にある物体を素早く捕獲できるカメレオン型のマニピュレーションシステムを開発した.

  • Research Products

    (18 results)

All 2011 2010

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (16 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] Development of Fish-like Robot with Elastic Fin2011

    • Author(s)
      N.Takesue, Y.Hara, T.Sekiya
    • Journal Title

      Industrial Robot

      Volume: Vol.38 no.3 Pages: 252-257

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 高いリーチング精度を有するシューティングマニピュレーションシステム2011

    • Author(s)
      畠山友史, 望山洋
    • Organizer
      第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山コンベンションセンター, 岡山県(発表確定)
    • Year and Date
      20111528
  • [Presentation] 閉ループ弾性体による瞬発力発生機構を用いた薄型キック遊泳ロボット2011

    • Author(s)
      今井翔大, 望山洋
    • Organizer
      第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山コンベンションセンター, 岡山県(発表確定)
    • Year and Date
      2011-05-28
  • [Presentation] 有翅跳躍ロボット2011

    • Author(s)
      井上誠, 望山洋
    • Organizer
      第23回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山コンベンションセンター, 岡山県(発表確定)
    • Year and Date
      2011-05-28
  • [Presentation] An Impulsive Force Generator Based on Closed Elastica with Bending and Distortion and Its Application to Swimming Tasks2011

    • Author(s)
      Yamada, A., Y.Sugimoto, H.Mochiyama H.Fujimoto
    • Organizer
      2011 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011)
    • Place of Presentation
      Shanghai, China(発表確定)
    • Year and Date
      2011-05-10
  • [Presentation] 弾性閉ループ構造に基づく遊泳ロボットの急旋回動作2010

    • Author(s)
      杉本幸夫, 山田篤史, 上田雄一朗, 望山洋, 藤本英雄
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2010)
    • Place of Presentation
      東北大学, 宮城県仙台市
    • Year and Date
      2010-12-24
  • [Presentation] 一方向回転駆動による繰返し片方向瞬発力発生機構2010

    • Author(s)
      津田剛志, 望山洋, 藤本英雄
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
    • Place of Presentation
      東北大学, 宮城県仙台市
    • Year and Date
      2010-12-24
  • [Presentation] 魚型ロボットのためのシリコーンゴム製尾ひれの開発2010

    • Author(s)
      秦洋一, 関谷達彦, 武居直行
    • Organizer
      Designシンポジウム2010
    • Place of Presentation
      産業技術大学院大学, 東京都品川区
    • Year and Date
      2010-11-26
  • [Presentation] Robotic Jerboa : A Compact Bipedal Kick-and-Slide Robot powered by Unidirectional Impulse Force Generators2010

    • Author(s)
      T.Tsuda, H.Mochiyama, H.Fujimoto
    • Organizer
      2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)
    • Place of Presentation
      Taipei, Taiwan
    • Year and Date
      2010-10-20
  • [Presentation] Shooting Manipulation2010

    • Author(s)
      T.Hatakeyama, H.Mochiyama
    • Organizer
      International Conference on Advanced Mechatronics 2010 (ICAM2010)
    • Place of Presentation
      Osaka University, Osaka, Japan
    • Year and Date
      2010-10-06
  • [Presentation] 柔軟ロボット学の構築2010

    • Author(s)
      望山洋
    • Organizer
      日本材料学会平成22年度第2回生産科学部門研究討論会/システム制御情報学会UFA研究分科会第13回例会「材料の変形特性を活かしたものづくり」
    • Place of Presentation
      大阪大学中之島センター, 大阪府(招待講演)
    • Year and Date
      2010-10-05
  • [Presentation] 弾性尾ひれを用いた魚型ロボットの設計・開発2010

    • Author(s)
      関谷達彦, 秦洋一, 武居直行
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学, 愛知県名古屋市
    • Year and Date
      2010-09-22
  • [Presentation] 曲げと振れを伴う弾性閉ループ構造と遊泳ロボットへの応用2010

    • Author(s)
      山田篤史, 杉本幸夫, 望山洋, 藤本英雄
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学, 愛知県名古屋市
    • Year and Date
      2010-09-22
  • [Presentation] 1次元弾性体の弾性係数の同定法2010

    • Author(s)
      木下文, 望山洋
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学, 愛知県名古屋市
    • Year and Date
      2010-09-22
  • [Presentation] Development of Fish-like Robot with Elastic Fin2010

    • Author(s)
      Y.Hata, T.Sekiya, N.Takesue
    • Organizer
      13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
    • Place of Presentation
      Nagoya Institute of Technology, Nagoya, Japan
    • Year and Date
      2010-09-01
  • [Presentation] The Compact Kick-and-Slide Robot powered by Unidirectional Impulse Force Generators2010

    • Author(s)
      T.Tsuda, H.Mochiyama, H.Fujimoto
    • Organizer
      13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
    • Place of Presentation
      Nagoya Institute of Technology, Nagoya, Japan
    • Year and Date
      2010-09-01
  • [Presentation] Robotic Jerboa : 急旋回能力を有する片方向インパルス力発生機構を用いた小型滑走移動ロボット2010

    • Author(s)
      津田剛志, 望山洋, 藤本英雄
    • Organizer
      第22回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      旭川大雪アリーナ, 北海道旭川市
    • Year and Date
      2010-06-15
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 瞬発力発生機構および瞬発力発生方法2010

    • Inventor(s)
      望山洋, 津田剛志, 藤本英雄
    • Industrial Property Rights Holder
      筑波大学, 名古屋工業大学
    • Industrial Property Number
      特願2010-289887
    • Filing Date
      2010-12-27

URL: 

Published: 2012-07-19  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi