2012 Fiscal Year Annual Research Report
連続体ロボティクスに基づく動物に匹敵する俊敏性の機械実現
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22360100
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 准教授 (40303333)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
武居 直行 首都大学東京, システムデザイン研究科, 准教授 (70324803)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 知能機能 / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 |
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| Research Abstract |
連続体の力学的特性を活用した，動物に匹敵する俊敏性を有する小型ロボットの開発を行った．本研究のキーテクノロジである閉ループ弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生機構に限定せず，あらゆる連続体の活用にまで視野を広げ，研究を推進した。水中を移動する小型移動ロボットに関しては，ウォータポンプによって水をロボット内部に取り込み，フレキシブルな稼働ノズルを介して噴射する，新しいタイプの遊泳ロボットを開発した．噴流の射出方向を変化させることで，直進のみならず高い方向転換の性能も備えた水中移動体が実現されている．飛翔ロボットに関しては，ボディの中心軸に対して非対称に配置された翼によって，シングルロータでありながら，垂直方向のみならず，水平方向にも安定して飛翔する現象を見出し，小型で簡素な機構でありながら，十分な移動能力を有する新しい小型空中移動体の基本的なアイデアを得た．カメレオン型シューティングマニピュレーションに関しては，遠隔にある狭いループにアームを伸ばして通す，新しいタスク（ルーティング）の実現に成功している．このルーティングを利用すれば，遠隔にある物体に対して，紐を通すことで，大きな引っ張り力を加えることが可能となる．また，軟個体内部へのリーチングについても検討を行っている．連続体ロボティクスの理論に関しては，閉ループ弾性体の準静的形状遷移をシミュレートする計算アルゴリズムを開発した。飛び移り座屈のような不安定現象を含む形状遷移も安定して計算することが可能となった．ゴムの力学的機能を活用したロボットの検討も行い，100[g]程度の質量でありながら，机の上の高さまで繰返し跳躍することのできる跳躍ロボットの実現に成功した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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