2010 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットスワームにおける無線ネットワークのロバスト化とルーズなコーディネート
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22360157
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| Research Institution | Osaka City University |
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Principal Investigator |
原 晋介 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)
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| Keywords | 群ロボット / ネットワーキング / 行動制御 / 協調伝送 / マルチパスルーチング / 位置推定 / 受信電力測定 / クラスタリング |
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| Research Abstract |
1. より複雑な制御が行えるようにするために、ロボット搭載のコンピュータをCPUの処理能力が高く、かつメモリ容量が大きいものに変更を行った。それに伴い、ロボット台車の改造を行った。
2. 室内で行う実験では無線電波伝搬特性がマルチパスに富むことから、ロボット間の受信信号電力測定だけでは精度よくロボットの自己位置推定が行えないことがわかった。従って、各ロボットに小型のネットワークカメラを搭載し、ネットワークカメラの画像と受信信号電力を用いて自己位置推定を行うことに方針を変更した。ロボットに番号を付け、画像から番号を認識するアプローチをとり、画像の認識にはOpenCVを使う。現在、OpenCVを使って画像認識法を確認中である。
3. ロボットの行動制御に適するルーチング法はロボットがどのような状態にいる場合から始めるべきかを議論した。ロボットがお互いに近づき、すべてのロボットがシングルホップで接続されている状態を作ってからルーチングを行うべきか、それとも、ロボットはあまり近づかず、すべてのロボットがマルチホップとシングルホップで接続されている状態を作ってからルーチングを行うべきかを考えた。シングホップによりメッシュ接続されている場合の方が、その後のルーチングのバリエーションが増えるが、その状態を作るのにロボットがあまりにも長い距離を走行しなければならないのならば、電力消費が非常に大きくなってしまう。計算機シミュレーションにより、2つの状態になるまでのロボットの走行距離を評価した。その結果、メッシュトポロジーを作るまでの走行距離はツリートポロジーを作るまでの走行距離に比較して約30%増えるだけであることが判明した。
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