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2010 Fiscal Year Annual Research Report

状態ジャンプ系変換を用いた非線形系の制御に関する研究

Research Project

Project/Area Number 22360167
Research InstitutionHokkaido University

Principal Investigator

山下 裕  北海道大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (90210426)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 中村 文一  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (70362837)
西田 豪  独立行政法人理化学研究所, 基幹研究所, 基幹研究所研究員 (80435669)
西村 悠樹  山口大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20549018)
都築 卓有規  島根大学, 総合理工学部, 助教 (90452549)
Keywords状態ジャンプ / 最小射影法 / 制御工学 / 制御リアプノフ関数 / 移動体の制御 / 非線形制御 / 安定化制御
Research Abstract

・動的補償器を使って次元を拡張した制御系において、ルールベースで状態をジャンプさせてシステムを安定化する手法を示した。
・入力に関して非線形なシステムなど動的補償器を用いることで安定化が容易なシステムが存在するが、その拡張空間上で定義された制御リアプノフ関数から元の非線形系の静的な制御リアプノフ関数を得る方法を明らかにした。そこでは、各点における動的補償器の空間のファイバー上を頻繁に最適点にジャンプさせ続けている状態の極限としてあらわされる。
・最小射影法で得られる制御リアプノフ関数は局所半凹である。この局所半凹性と最適制御の値関数の関係を明らかにした。
・状態を細かくセルに分割し、セル間のジャンプ確率としてシステムを表現したときにリアプノフ関数を求める新しい手法を考案した。
・移動体の制御において、複数のマップで空間を覆い、そのマップ間を遷移することで障害物回避をしつつ目的を達成する制御法を提案した。また、実験により、2輪車両,4輪車両の両方のケースで有効性を確認した。さらに、フォーメーション走行に応用できることを示した。
・複数の制御則を合成して各制御則の弱点を覆い隠しかつ大域的安定性も補償する方法を提案した。

  • Research Products

    (33 results)

All 2011 2010

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (29 results)

  • [Journal Article] 最小射影法を用いた二輪車両の障害物回避制御2011

    • Author(s)
      福井善朗, 中村文一, 西谷紘一
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 47 Pages: 90-99

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Multi-Scale Distributed Parameter Modeling of Ionic Polymer-Metal Composite Soft Actuator2011

    • Author(s)
      G.Nishida, et al
    • Journal Title

      Control Engineering Practice

      Volume: 19 Pages: 321-334

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Multilayer minimum projection method for nonsmooth strict control Lyapunov function design2010

    • Author(s)
      H.Nakamura, et al
    • Journal Title

      Systems & Control Letters

      Volume: 59 Pages: 563-570

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 動的補償器による多様体上の非線形制御系の大域漸近安定化2010

    • Author(s)
      都築卓有規, 山下裕
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 46 Pages: 598-606

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 固有値解析を用いたLyapunov関数の構築法2011

    • Author(s)
      西村悠樹
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-17
  • [Presentation] RBFネットワークを用いた制御Lyapunov関数の探索2011

    • Author(s)
      八木泰樹
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-17
  • [Presentation] 位相空間上のLyapunov関数2011

    • Author(s)
      中村奈美
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-17
  • [Presentation] 連続時間系の制御リアプノフ関数に着目したディジタル制御の準大域実用安定性について2011

    • Author(s)
      草野周
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-17
  • [Presentation] フォーメーション走行のための移動ロボットのナビゲーション関数2011

    • Author(s)
      山田壮浩
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-16
  • [Presentation] 有限時間整定制御を用いたホッピングロボットの制御2011

    • Author(s)
      中澤悠希
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-16
  • [Presentation] 任意形状障害物に対する最小射影法によるナビゲーション関数生成2011

    • Author(s)
      野中涼
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      琉球大学(沖縄県)
    • Year and Date
      2011-03-16
  • [Presentation] 最小射影法を使った二輪車両の未知空間における探索制御2011

    • Author(s)
      福井善朗
    • Organizer
      第16回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      指宿シーサイドホテル(鹿児島県)
    • Year and Date
      2011-03-15
  • [Presentation] Multilayer minimum projection method with singular point assignment for nonsmooth control Lyapunov function design2010

    • Author(s)
      Hisakazu Nakamura
    • Organizer
      The 49th IEEE Conference on Decision and Control
    • Place of Presentation
      Hilton Atlanta Hotel (USA)
    • Year and Date
      2010-12-17
  • [Presentation] 連続時間制御系の制御リアプノフ関数に着目した1サンプル遅れをもつディジタル制御2010

    • Author(s)
      草野周
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-29
  • [Presentation] 指数1のHessenberg型微分代数方程式系の最適レギュレータ問題に対するHJB量子化を用いた近似解法Markov過程の量子化を用いた非線形最適レギュレータ問題の近似解法2010

    • Author(s)
      西村悠樹
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-29
  • [Presentation] 中心安定多様体を用いた日最小位相系の非線形出力レギュレーション2010

    • Author(s)
      笹崎真一
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-28
  • [Presentation] 複合Poisson過程を含む確率システムに対するMarkov過程量子化を用いたLyapunov関数の構築法2010

    • Author(s)
      西村悠樹
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] 多層最小射影法を用いた二輪車両の障害物回避2010

    • Author(s)
      福井善朗
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] 無限層最小射影法による制御Lyapunov関数設計2010

    • Author(s)
      中村文一
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] 連結局所コンパクトHausdorff空間における安定性の必要十分条件2010

    • Author(s)
      中村奈美
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪市)
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] Novel ODE-type Nonlinear Smith Predictor for Networked Control Systems2010

    • Author(s)
      Xuanxuan Teng
    • Organizer
      2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • Place of Presentation
      Pacifico Yokohama(横浜市)
    • Year and Date
      2010-09-10
  • [Presentation] Desingularization by minimum projection method and its application to rigid body control2010

    • Author(s)
      Hisakazu Nakamura
    • Organizer
      2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • Place of Presentation
      Pacifico Yokohama(横浜市)
    • Year and Date
      2010-09-09
  • [Presentation] Port-Based Modeling of Magnetohydrodynamics Equations for Tokamaks2010

    • Author(s)
      Gou Nishida
    • Organizer
      2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    • Place of Presentation
      Pacifico Yokohama(横浜市)
    • Year and Date
      2010-09-08
  • [Presentation] Multilayer minimum projection method with infinity layers2010

    • Author(s)
      Hisakazu Nakamura
    • Organizer
      The 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems
    • Place of Presentation
      University of Bologna (Italy)
    • Year and Date
      2010-09-03
  • [Presentation] Variational Structure of Distributed Parameter Systems with Boundary Connections2010

    • Author(s)
      Gou Nishida
    • Organizer
      The 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems
    • Place of Presentation
      University of Bologna (Italy)
    • Year and Date
      2010-09-02
  • [Presentation] Observer-Based Delayed Feedback Control Stabilizing Unstable Periodic Orbits of Continuous-Time Chaotic Systems2010

    • Author(s)
      Yuh Yamashita
    • Organizer
      IFAC Workshop on Periodic Control Systems 2010
    • Place of Presentation
      Sheraton Voyager Antalya (Turkey)
    • Year and Date
      2010-08-28
  • [Presentation] A sufficient condition for local semiconcavity of value function on nonlinear optimal regulator2010

    • Author(s)
      Takayuki Tsuzuki
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      The Grand Hotel (Taiwan)
    • Year and Date
      2010-08-20
  • [Presentation] Minimum projection method for asymptotic stabilization toward a set2010

    • Author(s)
      Yoshiro Fukui
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      The Grand Hotel (Taiwan)
    • Year and Date
      2010-08-20
  • [Presentation] Approximate solution to nonlinear optimal regulator problem using quantum and stochastic theories2010

    • Author(s)
      Yuki Nishimura
    • Organizer
      The 19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems
    • Place of Presentation
      Eotvos Lorand University (Hungary)
    • Year and Date
      2010-07-08
  • [Presentation] Real-time obstacle avoidance of a two-wheeled mobile robot via the minimum projection method2010

    • Author(s)
      Yoshiro Fukui
    • Organizer
      The 19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems
    • Place of Presentation
      Eotvos Lorand University (Hungary)
    • Year and Date
      2010-07-06
  • [Presentation] 2つの目的関数に基づく未知負荷に対する分散協調制御2010

    • Author(s)
      神納実良
    • Organizer
      第54回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都リサーチパーク(京都市)
    • Year and Date
      2010-05-21
  • [Presentation] 最小射影法および格子点オブザーバを用いたリアルタイム障害物回避制御2010

    • Author(s)
      坂口寛史
    • Organizer
      第54回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都リサーチパーク(京都市)
    • Year and Date
      2010-05-20
  • [Presentation] Boundary Multi-Scale Coupling of Distributed Parameter Systems2010

    • Author(s)
      Gou Nishida
    • Organizer
      第1回プラントモデリングシンポジウム
    • Place of Presentation
      電気通信大学(東京)
    • Year and Date
      2010-04-16

URL: 

Published: 2013-06-26  

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