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2011 Fiscal Year Annual Research Report

スワームロボティクスに基づく可塑的群知能システムの構築に関する研究

Research Project

Project/Area Number 22500175
Research InstitutionHiroshima University

Principal Investigator

大倉 和博  広島大学, 大学院・工学研究院, 教授 (40252788)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 保田 俊行  広島大学, 大学院・工学研究院, 助教 (60435451)
Keywordsスワームロボティクス / 進化型人工神経回路網 / 進化ロボティクス / GPUコンピューティング
Research Abstract

近年,スワームロボティクス(Swarm Robotics, SR)と呼ばれる群ロボットの行動制御に関する研究分野が大きな注目を浴びるようになってきている.しかし,SR分野において頻繁に取り扱われる単純な自己組織化原理に基づく行動制御方式では,「定点に集合する」「互いに離れる」などの限定的な単純タスクしか達成されていないというのが現状である.本研究では,この状況を打破すべく,研究代表者が提案している構造進化型人工神経回路網MBEANNにベースとして可塑的群知能システムを構築するための理論を展開し,従来法では不可能であった高難易度タスクを達成することに挑戦してSRの新領域を切り開くことを目的としている.
本研究で取り扱うベンチマークとして,SR分野で取り扱われる問題の中でも最も難しいタスクに分類される「協調荷運び問題」を取り上げている.スワームを構成する各ロボットには自律的に機能分化する能力,すなわち,自らの可塑性に基づいて状況に応じた機能を生成しながら適宜自身に割り当てる能力が必要になる.本研究の計画に基づき,第二年度は,主に次の3つに焦点を当てて研究を行った.(1)MBEAN拡張理論と解析手法の構築;SRに必要な人工神経回路網を効率よく進化的に獲得させるための改良手法を開発するとともに,その群挙動を効率的に観測するため新手法を考案した.(2)実機ロボットスワームによる実験:自律移動ロボットの詳細設計および改良を行い,総計6台製作した.(3)物理シミュレータの構築:GPUコンピューティング技術を用いて島モデルの遺伝的アルゴリズムを実装方式を開発し,大幅な高速化を実現することに成功した.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

(1)MBEAN拡張理論と解析手法の構築:SRに必要な人工神経回路網を効率よく進化的に獲得させるための改良手法を開発するとともに,その群挙動を効率的に観測するため新手法を考案した.(2)実機ロボットスワームによる実験:自律移動ロボットの詳細設計および改良を行い,総計6台製作した.(3)物理シミュレータの構築:GPUコンピューティング技術を用いて島モデルの遺伝的アルゴリズムを実装方式を開発し,大幅な高速化を実現することに成功した.以上の通り,ほぼ計画通りに進展しているため.

Strategy for Future Research Activity

(1)MBEANNの改良:これまでの単純な自然淘汰方式を改め,探索点集団中の多様性の維持と高速な進化的探索の両立を可能にさせるために進化計算に島モテルを使えるように拡張する.(2)実機SRシステムによる実験:自律移動ロホットに改良を加えてさらに台数を迫加し,計10台のSRシステムを構築する,特に,(3)物理シミュレータの構築:これまで開発した物理シミュレーションの規模を拡大させる,ことを計画している.以上の通り,ほぼ計画通りに進行中であるので,今後もこのペースで順調に進みたい.

  • Research Products

    (39 results)

All 2012 2011 Other

All Journal Article (12 results) (of which Peer Reviewed: 12 results) Presentation (25 results) Book (1 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Implementing Genetic Algorithms to CUDA Environment Using Data Parallelization2011

    • Author(s)
      Masashi Oiso, Yoshiyuki Matsumura, Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      Technical Gazette

      Volume: 18 Pages: 511-517

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Improving the Robustness of Instance-Based Reinforcement Learning Robots by Metalearning2011

    • Author(s)
      Toshiyuki Yasuda, Kousuke Araki, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics

      Volume: 15 Pages: 1065-1072

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Accelerating Steady-State Genetic Algorithms based on CUDA Architecture2011

    • Author(s)
      Masashi Oiso, Yoshiyuki Matsumura, Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      Proceedings of 2011 IEEE Congress on Evolutionary Computation

      Volume: (CD-ROM) Pages: 6

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Instance-Based Reinforcement Learning Technique with a Meta-Learning Mechanism for Robust Multi-Robot Systems2011

    • Author(s)
      Toshiyuki Yasuda, Motohiro Wada, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      Proceedings of the 12th Conference Towards Autonomous Robotic Systems

      Pages: 161-172

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Analyzing macroscopic behavior in a swarm robotics system based on clustering2011

    • Author(s)
      Kazuhiro Ohkura, Toshiyuki Yasuda, Yoshiyuki Matsumura
    • Journal Title

      Proceedings of the SICE Annual Conference 2011

      Pages: 356-361

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] An Application of Smart Technologies from Collective Intelligence of Evolutionary Robotics to Innovative Fiber Production Systems2011

    • Author(s)
      Yoshiyuki Matsumura, Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      The 6th International Conference on Advanced Fiber/Textile Materials

      Pages: IIL-20

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Self-Organized Task Allocation in Reinforcement Learning Robots and a Human Partner2011

    • Author(s)
      Toshiyuki Yasuda, Soichiro Nomura, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      Proceeding of The 14th Asia Pacific Symposium on Intelligent and Evolutionary Systems

      Pages: 152-159

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Evolving Robot Controllers for a Homogeneous Robotic Swarm2011

    • Author(s)
      Kazuhiro Ohkura, Toshiyuki Yasuda, Tomonori Sakamoto, Yoshiyuki Matsumura
    • Journal Title

      Proceedings of 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration

      Pages: 708-713

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 部分的初期化によるParticle Swarm Optimizationの拡張(第1報,標準テスト関数における検証)2011

    • Author(s)
      保田俊行, 大倉和博, 松村嘉之
    • Journal Title

      日本機械学会誌論文集C編

      Volume: 77巻777号 Pages: 2071-2083

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 部分的初期化によるParticle Swarm Optimizationの拡張(第2報,マルチロボットシステム問題における検試)2011

    • Author(s)
      保田俊行, 大倉和博, 松村嘉之
    • Journal Title

      日本機械学会誌論文集C編

      Volume: 77巻777号 Pages: 2084-2095

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Preservation and Application of Acquired Knowledge Using Instance-Based Reinforcement Learning for Multi-Robot Systems2011

    • Author(s)
      Junki Sakanoue, Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura
    • Journal Title

      Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics

      Volume: 15巻8号 Pages: 1109-1115

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 繊維関連取引における複雑ネットワーク-染色加工整理業界側面からのネットワーク分析-2011

    • Author(s)
      松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博
    • Journal Title

      日本繊維製品消費科学会論文誌

      Volume: 52巻2号 Pages: 49-52

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 動物行動学に基づく行動連鎖を用いたロボットスワームの群挙動解析2012

    • Author(s)
      和田七海, 森下力, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第46回SICEシステム工学部会研究会
    • Place of Presentation
      東京都港区
    • Year and Date
      2012-03-08
  • [Presentation] (μ,λ)-EAによる恐竜歩行最適化2012

    • Author(s)
      小林歩, 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第46回SICEシステム工学部会研究会
    • Place of Presentation
      東京都港区
    • Year and Date
      2012-03-08
  • [Presentation] PSOによる恐竜歩行最適化2012

    • Author(s)
      小林歩, 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第11回複雑系マイクロシステムシンポジウム
    • Place of Presentation
      北海道札幌市
    • Year and Date
      2012-03-03
  • [Presentation] SMPクラスクへのMPIとOpenMPを用いた協調採餌問題の実装2012

    • Author(s)
      門田貴章, 竹中貴治, 保田俊行, 大倉和博, 棟朝雅晴
    • Organizer
      第11回複雑系マイクロシステムシンポジウム
    • Place of Presentation
      北海道札幌市
    • Year and Date
      2012-03-03
  • [Presentation] 構造進化型人工神経回路網を用いたスワームロボットシステムの協調群行動の獲得2012

    • Author(s)
      坂本智紀, 藤田二夫, 保田俊行, 大倉和博, 棟朝雅晴
    • Organizer
      第11回複雑系マイクロシステムシンポジウム
    • Place of Presentation
      北海道札幌市
    • Year and Date
      2012-03-03
  • [Presentation] スワームロボットシステムにおける群挙動のクラスタ分析に関する一考察2011

    • Author(s)
      森下力, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都府京都市
    • Year and Date
      2011-12-23
  • [Presentation] 協調箱押しタスクにおける強化学習ロボット群の段階的な行動形成とその行動解析2011

    • Author(s)
      宗近公紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都府京都市
    • Year and Date
      2011-12-23
  • [Presentation] EAによるAllosaurusの歩行速度最適化2011

    • Author(s)
      小林歩, 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2011
    • Place of Presentation
      東京都渋谷区
    • Year and Date
      2011-11-23
  • [Presentation] ヒトと協調する強化学習ロボット群の協調過程の観測2011

    • Author(s)
      野村総一郎, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2011
    • Place of Presentation
      東京都渋谷区
    • Year and Date
      2011-11-23
  • [Presentation] 強化学習を用いた協調型ロボット群の獲得知識の利用効果に関する検証:多クラス分類SVMによる知識利用2011

    • Author(s)
      坂ノ上準紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2011
    • Place of Presentation
      東京都渋谷区
    • Year and Date
      2011-11-23
  • [Presentation] 複雑ネットワークに基づくスワームロボットシステムにおける振る舞い解析に関する一手法2011

    • Author(s)
      森下力, 坂本智紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第27回ファジィシステムシンポジウム
    • Place of Presentation
      福井県福井市
    • Year and Date
      2011-09-14
  • [Presentation] 島モデル型分散遺伝的アルゴリズムのGPUへの実装2011

    • Author(s)
      門田貴章, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第27回ファジィシステムシンポジウム
    • Place of Presentation
      福井県福井市
    • Year and Date
      2011-09-13
  • [Presentation] 進化型人工神経回路網の初期設定に関する一考察:下平手法と山田手法の比較2011

    • Author(s)
      門田貴章, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第21回インテリジェント・システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      兵庫県神戸市
    • Year and Date
      2011-09-02
  • [Presentation] 強化学習ロボット群のための人工神経回路網の設計法-状態遷移予測器としての利用2011

    • Author(s)
      保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第21回インテリジェント・システム・シンポジウム
    • Place of Presentation
      兵庫県神戸市
    • Year and Date
      2011-09-02
  • [Presentation] 進化型人工神経回路網における構造変異に関する一考察2011

    • Author(s)
      中元聡志, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      2011 IEEE SMC Hiroshima Chapter若手研究会
    • Place of Presentation
      広島県広島市
    • Year and Date
      2011-07-09
  • [Presentation] スワームロボットシステムのための進化型人工神経回路網の位相構造設計法に関する一考察2011

    • Author(s)
      坂本智紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      2011 IEEE SMC Hiroshima Chapter若手研究会
    • Place of Presentation
      広島県広島市
    • Year and Date
      2011-07-09
  • [Presentation] 強化学習によるヒトと自律ロボット群の協調行動の獲得環境変化に対する頑健性の検証2011

    • Author(s)
      野村総一郎, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
    • Place of Presentation
      岡山県岡山市
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] マルチロボットシステムにおける頑健性向上のための知識の獲得・利用法の構築2011

    • Author(s)
      坂ノ上準紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
    • Place of Presentation
      岡山県岡山市
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] シェイピングを適用した協調箱押しタスクにおける強化学習ロボット群の協調行動の解析2011

    • Author(s)
      宗近公紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
    • Place of Presentation
      岡山県岡山市
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] CUDA環境におけるsteady-state GAの実装2011

    • Author(s)
      大磯正嗣, 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
    • Place of Presentation
      岡山県岡山市
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] メタ学習を導入した強化学習法BRLによる自律移動ロボット群の周回行動の獲得2011

    • Author(s)
      和田基宏, 荒木宏祐, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
    • Place of Presentation
      岡山県岡山市
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] スワームロボットシステムの群挙動の解析:複雑ネットワークに基づくアプローチ2011

    • Author(s)
      森下力, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
    • Place of Presentation
      岡山県岡山市
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] 人工進化に基づく二重倒立振子制御問題のGPUへの実装2011

    • Author(s)
      門田貴章, 大磯正嗣, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第55回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      大阪府吹田市
    • Year and Date
      2011-05-19
  • [Presentation] 構造進化型人工神経回路網MBEANNへの遺伝子重複突然変異の導入2011

    • Author(s)
      中本聡志, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第55回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      大阪府吹田市
    • Year and Date
      2011-05-19
  • [Presentation] スワームロボットシステムのクラスタ分析に基づく群挙動解析2011

    • Author(s)
      坂本智紀, 保田俊行, 大倉和博
    • Organizer
      第55回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      大阪府吹田市
    • Year and Date
      2011-05-18
  • [Book] 進化技術ハンドブック第II巻:応用編:情報・通信システム2011

    • Author(s)
      大倉和博(分担執筆)
    • Total Pages
      528
    • Publisher
      近代科学社
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.ohk.hiroshima-u.ac.jp/

URL: 

Published: 2013-06-26  

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