2010 Fiscal Year Annual Research Report
Dynamic Textureを用いた惑星地表面特徴分類
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22500176
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
藤田 浩輝 九州大学, 大学院・工学研究院, 助教 (00315110)
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| Keywords | 惑星探査 / 動画像解析 / テラメカニクス |
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| Research Abstract |
惑星探査ローバー(移動車両)上からカメラにより撮影した地表面動画像を解析するために必要となるDynamic Textureモデルの推定手法を導出し,さらに,地表面の特徴を異なるモデルとして認識するためのパラメータ空間上の距離測度を複数用いて性能の評価を行った.
以下,具体的な内容について箇条書きする
・"Dynamic Texture"解析理論に基づき,動画像データを比較的低次元の特徴パラメータとして推定するための計算アルゴリズムの導出.
・地表面の動画像データを最終的に上記特徴パラメータ空間上において識別するために,動的システムの判別に用いられる3種類の距離測度を試行的に用い,それらを実際に動画像データから計算するためのアルゴリズムの導出.
・上記計算アルゴリズムの有効性を調べるため,複数の特徴的な地表面テクスチャとローバーの移動速度を模擬した人工生成画像(コンピュータグラフィックスライブラリOpenGLを利用したアニメーション)に対してアルゴリズムの適用.
・さらに,惑星探査ローバーの車輪部分とCCDカメラ搭載の台座部分からなるテストベッドと,惑星地表面を考慮した4種類の粒子径からなる土壌(苦土石灰,砂2種類,礫)を用いた実画像データ取得実験.
・上記実画像データに対してDynamic Textureモデル推定および3種類の距離測度算出を行い,性能評価のために複数の解析手法(クロスバリデーション,ROC曲線解析)を適用.
・上記実画像データによる実験結果に対して,モデル推定精度に関する考察および3種類の距離測度の比較検討.
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