2012 Fiscal Year Annual Research Report
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22500178
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| Research Institution | Advanced Institute of Industrial Technology |
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Principal Investigator |
橋本 洋志 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 教授 (60208460)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | デジタルハンドモデル / 器用な操作 / 力場 |
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| Research Abstract |
本申請は，互いに動いている手と物体が面接触時の力分布を実時間で近似的に推定する方法を提案し，動的把持の力場と物体形状との動的安定関係を見出すことを目的とする。ここで，本申請が設定する項目として，次の２点を考えた。１．本申請での動的安定性とは，指先でのペン回しのように，ペンは回っていても，その代表点（重心など）の位置が安定的に維持されているような状態を意味する。２．手の把持の本質に迫るため，手モデルはソフトハンド（soft- hand），すなわち柔軟体で表現されるべきと考える。
動的安定性を調べるため，膨大な自由度を持つ手姿勢を自由に動かしたい。そのため，データグローブから実際の手姿勢データを取得し，これに基づき仮想空間内の手モデルは実時間で模倣して動作する。仮想空間は物体間の衝突を検知し，その反力などを計算できる機能を有する。これらの下で，明らかにした点は次である。(1) 手モデルのソフトハンド化の検討：仮想空間内の手モデルをソフトハンド化するために，手表面を三角メッシュで構築する方法を開発した。(2) 力場の表示法の検討：接触面では力ベクトル，動いている物体にはモーメントなどの力が発生するので，これらの力を視覚的に見える形で表現した。 (3) 動的安定性の解析と応用：ペンが手を這うようにしたとき，ある瞬間，静的状態ならば不安定でも，動的状態では物体にモーメントが働いていて，動的安定状態を生みだしている事実がある。この事実を実験で再現し，その動的安定状態になるための手の動かし方と物体形状の関係性を考察した。(4) 実際の力場の計測とその比較の検討：上記の試みは，あくまでの仮想空間内での議論であり，力場が実際に近いものを表現しているであろうという仮説がある。そこで，実際に対する議論として有効か否かを検証した。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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