2010 Fiscal Year Annual Research Report
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22500181
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
森川 泰 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70358183)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
富田 文明 独立行政法人産業技術総合研究所, 関西産学官連携センター, 招聘研究員 (90357575)
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| Keywords | 知能ロボット / コンピュータービジョン / 飛行ロボット / 制御 |
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| Research Abstract |
ステレオビジョンに関しては、本年度は無人ヘリコプタに搭載する基線長(カメラ間距離)の短いステレオカメラ(SSS)に関する研究開発を中心とした。ステレオ法による距離計測には事前にターゲットの特徴(形状など)を指定、教示する必要がある。それには、予めターゲットの幾何モデルを用意する方法と、観測データからターゲットをGUIで指定しモデルを自動構築する方法がある。さらに、ターゲットを探索する場合にGPSによるラフな位置情報を与えるが、ターゲットの距離測定の要求誤差に基づいて、ヘリコプタの高度と方向を決定し、ターゲットを認識(発見)するための最適なモデルの分解能と種類(テクスチャー、シェイディング、境界線)に応じた処理方法等を決定する必要がある。以上の問題を解決するアルゴリズムを検討した。
自律型無人ヘリコプタに関しては、電動ラジコンヘリコプタをベースとする全長が約1.5m、重量が約5kgの実験機の製作と、操縦モードの切り換えに必要となる制御信号切換装置の製作を行った。この制御信号切換装置は、ラジコン電波の1つの空きチャンネルを切り換え用に利用して、ラジコン送信機にあるスイッチで飛行中でも手動操縦と自動操縦の切り換えが出来る様になっている。この制御信号切換装置と小型コンピュータを実験機の電動ヘリコプタに搭載し、各操舵が手動モードと自動モードでそれぞれ予定通りに安全に動作することを確認した。更に、小型コンピュータなどの搭載機器を積んでも、重量的に飛行に問題が無いことを確認した。また、小型デジタルカメラユニットと画像処理用コンピュータからなるステレオビジョンシステムについてスペックなどについて検討した。
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