2011 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
22500181
|
|---|
| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
森川 泰 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70358183)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
富田 文明 独立行政法人産業技術総合研究所, 関西産学官連携センター, 招聘研究員 (90357575)
|
|---|
| Keywords | 知能ロボティクス / コンピュータビジョン / 飛行ロボット / 制御工学 / 無人機(UAV) |
|---|
| Research Abstract |
ステレオビジョンに関しては、ステレオカメラとGPSセンサ、姿勢センサを一体にした装置を使って、地上でカメラを移動させながら画像を位置姿勢のデータを取得する実験を行い、カメラを移動させことによって長い基線長を得るラージスケールステレオ法で3次元データを得るのに必要な精度で位置姿勢を特定出来るか確認をした。その結果、3次元データを得ることは出来たが更に3次元の計測精度を上げる余地があることが明らかになった。今後はセンサから得られる位置姿勢データの処理について改善が必要なこと、更に無人ヘリコプタの飛行制御と連動した場合の位置姿勢の精度向上の検討が必要なことが明らかになった。また、ターゲットを捉える方法については、注視しながら移動する方法と移動後にターゲットを再度捉える方法について検討したが、一長一短があり実験的に確認する必要があることが明らかになった。
自律型無人ヘリコプタに関しては、既に製作した電動のラジコンヘリコプタ実験機を自動制御する為の制御アルゴリズムの研究とソフトウェアの開発を行った。制御はこれまで実績のあるPID制御をベースとしたもので、動力モータでメインロータを回転させずに地上で試験し、機体の姿勢変化に対して妥当な舵が自動的に動作することを確認した。また、各センサの動作状況についても検証し、妥当な値を示していることを確認した。今後は更に動作確認をし、安全性を確かめた上で、飛行実験へと進める。また、電動ヘリコプタは機体の振動が少ないが、飛行時にどの程度の振動が発生してステレオカメラの画質にどの程度影響を与えるかを確認する為のセンサと計測システムも作製したので、今後、飛行実験により確認する。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
ステレオビジョンについて、ラージスケールステレオ法によって十分に高精度な計測データを得るところまで進めなかった。これは移動したカメラの位置姿勢データの精度が不十分だった為と考えられる。また、無人ヘリコプタの自律飛行についても飛行実験にまで進むことが出来なかった。これはソフトウェアの開発に予定より時間が掛かった為である。
|
| Strategy for Future Research Activity |
ステレオビジョンについては、ラージスケールステレオ法の地上での模擬実験を十分に行うことにより効率的にラージスケールステレオ法の研究開発を行う必要がある。自律型無人ヘリコプタについてもシミュレーションを行うなどして飛行実験を安全確実に行うことにより研究開発の遅れを発生させない様に進める必要がある。また、自律型無人ヘリコプタにステレオカメラを搭載して当初の目的を実現する為に、相互の技術をうまく連動させる為の計画や準備を綿密に行う。
|
