2010 Fiscal Year Annual Research Report
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22500509
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| Research Institution | University of the Ryukyus |
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Principal Investigator |
比嘉 広樹 琉球大学, 工学部, 准教授 (60295300)
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| Keywords | ロボットアーム / 携帯型 / 食事支援 |
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| Research Abstract |
本年度はシステムの中心となるモバイルアームの製作と、脳波計測のための増幅器の製作を中心に研究を進めた。まず携帯性を考慮し、アタッシュケースに収容可能な7自由度のモバイルアームを製作した。具体的には、アルミ材(消耗品費として購入)を加工し、モバイルアームの各構造部品を製作した。根元の3軸に関しては多大なトルク発生時にも耐えられるように、高トルクモータにて駆動した。手先にかけての4軸については、小型・軽量でかつある程度の高トルクも要求されるため、市販のサーボを使用した。サーボに制御にはマイコンを使用し、電源回路も製作した。モバイルアーム本体の完成後、製作したモバイルアームのための基本制御プログラムを作成した。また制御コントローラとして、ノートパソコン、あるいはプッシュスイッチによる専用のコントローラのどちらが利用できるように設定した。健常被験者に本モバイルアームを操作してもらい、ペットボトルを保持して水分摂取できることが実験結果より示された。次に、脳波を計測するための増幅器を試作した。擬似的な脳波信号として、周波数10Hz、振幅25μVの正弦波信号を入力し、その信号対雑音比を測定した。同一の信号源を用いて市販の脳波計の信号対雑音比も同様に測定した。その結果、試作した増幅器の方が市販の脳波計よりも良い特性を示すことが明らかになった。
また健常被験者に光刺激(マイコンと電子部品により製作)によるオドボール課題を課した際の脳波計測を行った。電極の配置には、国際10-20法を用いた。計測した脳波データをオフラインにて信号処理した結果、抽出された脳波データにおいて事象関連電位P300が観測できることが分かった。
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