2012 Fiscal Year Annual Research Report
起立・歩行をアシストし要介護者を自立へ導くインテリジェントシルバーカーの開発研究
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22500510
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| Research Institution | Tokyo Metropolitan University |
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Principal Investigator |
新田 收 首都大学東京, 人間健康科学研究科, 教授 (80279778)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高橋 良至 東洋大学, ライフデザイン学部, 准教授 (30396931)
山口 亨 首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授 (40251079)
米田 隆志 芝浦工業大学, システム工学部, 教授 (90011030)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 起立動作 / 歩行支援 / シルバーカー / パーキンソン病 / 高齢者 / 機能維持 / コンピューター制御 / 電動車椅子 |
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| Research Abstract |
パーキンソン病患者，健常者を対象に起立動作実験を行い，パーキンソン病患者で起立可の場合，不可の場合，及び健常者の場合における，重心移動速度変化と重心軌跡に着目して分析した．この結果，パーキンソン患者の重心移動速度は滑らかさに欠ける特徴を有していることがわかる．またパーキンソン患者で起立不可となった場合は，起立しようとして臀部離床しながら，起立できず後方の椅子へ戻る動作となっていた．この時の重心移動の速度の側面から検討すると，起立動作が遂行可能であった試行では前方への速度が約200ｍｍ/secに達し，この後上下方向の速度が上昇していた．これに対して起立に失敗した試行では前後方向の速度が約100mm/secにとどまり，上下方向の速度も発生しているが起立に失敗している．対照として分析した健常者データにおいても，立ち上がりの速さに関わらず前後方向の速度が約200mm/secとなっていた．
この結果から，使用者の起立動作に同期して，前方へ牽引することで起立を助けるシステムを構築した．駆動部は電動車いす駆動部を用い，駆動部の上部に起立・歩行支援のためのフレームを試作し取り付けた．駆動はPCにより制御した．使用者の動作と同期する方法として使用者の肩と足の位置を２つのレザーファインダーで検出しPCにより姿勢検出するプログラムを作成し，起立支援システムへフォードバックした．さらに使用者が起立後，下肢を前方へ振り出す動作に同期し試作機を前進させる，歩行支援プログラムを開発した．
２名のパーキンソン患者を対象として試作機の駆動実験を行った．なお対象患者はyahrの重症度分類IVであり，起立・歩行に介助が必要であった．実験の結果試作した起立・歩行支援装置は対象者の動作に同期して駆動し，起立・歩行を試作機以外の人的介助ないしで行うことが可能であった．試作機は介助者と同様の支援を行うことができた．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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