2012 Fiscal Year Annual Research Report
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22510180
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| Research Institution | Akita Prefectural University |
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Principal Investigator |
下井 信浩 秋田県立大学, システム科学技術学部, 教授 (10300542)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石井 雅樹 秋田県立大学, システム科学技術学部, 助教 (10390907)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 災害救助 / 自律飛行 / 飛行ロボット |
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| Research Abstract |
災害発生時における地下道およびトンネルおける被災者救助を考慮すると，飛行用ロボット本体は小型・軽量が求められる．そして，その動力も揮発性燃料を燃焼させるエンジンやガスタ－ビン方式は火災の発生や爆発等の危険が生じるので，２次災害の発生を防止した人命救助方法を考慮した実施が必要となる．この為，23年度は，自律制御方式を用いた電池搭載型モータ出力による回転翼方式の飛翔体を設計し試験飛行を実施したが，自律飛行に移行する飛行デ－タを入手するまでに至らなかった．24年度においては，フライトシミュレ－タを用いた飛行ソフトのプログラムを作成し，実飛行を実施した結果，地面効果の影響等自律飛行に必要なデ－タを計測することが達成された．飛翔体の大きさや飛行性能に関する飛行緒言は野外における遠隔操縦から得ることが出来たので，基本設計においても外形837×144×281mm，メインロ－タ直径は955mm，自重1.6Kgとした．ロ－タ及び機体の材料は，人体に接触しても怪我等の恐れがない材質で製作した．
(1) 自律飛行のための制御プログラム開発
自律飛行による機体を安定して離着陸させるために，機体保護用の衝撃防止バ－を下部に取り付け旋回時やホバ－リング時の安定を保つため，重心の微調整を可能にするバランス制御装置の性能確認試験及び飛行プログラムの検証等を実施した．
(2) 飛行試験の実施と論文発表
講演会の発表１件と査読付学術論文２件を発表することが出来た．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(4 results)
