2010 Fiscal Year Annual Research Report
人間共存型ロボットのリスクアセスメントのための物理的接触リスクの暴露頻度評価手法
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22560242
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
琴坂 信哉 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
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| Keywords | 人間共型ロボット / 安全性 / リスクアセスメント / 接触・衝突リスク / 動作計測 |
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| Research Abstract |
H22年度研究実績の概要
H22年度の研究目標は,(1)物理的接触リスクの暴露頻度評価のための人体運動計測システムの構築,(2)ロボット移動による接触・衝突リスクの暴露頻度評価システムの構築,(3)ロボット作業による衝突・挟み込みリスクの暴露頻度評価システムの開発,(4)動作分析手法の開発である.
(1)に関しては,複数台のカメラを用いて人の移動履歴を取得するシステムを開発し,具体的なロボット作業について計測実験を行った.(2)の接触・衝突リスクの評価手法の開発,評価システムの開発を行い,(1)のデータを用いて大きさの異なる複数の部屋の中でロボットが移動した場合に,どの程度のリスクへの暴露頻度があるのかを評価した.その結果に関しては,日本機械学会ロボティックス・メカトロニクス講演会で発表を行った.現在,この内容に関して投稿論文を準備中である.また,(3)および(4)の開発のためワイヤレスのモーションセンサを購入し,人間の動作計測実験の準備を進めている.(4)の手法の予備的評価のため,(1)のシステムにカメラを追加して,評価実験も行った.本新規手法は,(2)で用いたロボットや人間の本体からの距離による評価だけではなく,高さも含めた空間分割を行い,作業を行っているロボットやロボットの使っている道具類による衝突リスクの評価も対象とできるように拡張を行った手法である.本手法の評価実験の結果は,2011年度5月に開催される日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会で発表予定である.
また,次年度の研究に向けて,人間の作業中の手先の動作の計測及び分節化による作業の分類の試行等に着手しており,本手法の実用化のための手法のブラッシュアップに努めている.
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Research Products
(1 results)
