2011 Fiscal Year Annual Research Report
人間共存型ロボットのリスクアセスメントのための物理的接触リスクの暴露頻度評価手法
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22560242
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
琴坂 信哉 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
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| Keywords | 人間共存型ロボット / 安全性 / リスクアセスメント / 接触・衝突リスク / 動作計測 |
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| Research Abstract |
H23年度では,(1)提案してきた物理的接触リスクへの暴露頻度評価手法への作業内容の影響度評価を行うことによって本手法の有効性を検証すること,および(2)ロボットと人間の協調作業を行う際の接触リスクベの暴露頻度評価システムの構築,評価手法の開発を目標とした.
(1)に関しては,昨年度構築した物理的接触リスクの暴露頻度評価のための人体運動計測システムを用いて,計測されるロボット役の人間が姿勢を変更した場合や道具を使用した場合のリスク評価実験を行った.特に道具を用いる場合には,その部分を含めた衝突リスクへの暴露頻度評価を行うことにし,その評価基準,詐価方法の提案を行った本成果に関しては,2011年5月に開催された日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会Robomech2011にて発表を行った.本成果に関しては,投稿論文の執筆が終了したので,今月中にも日本ロボット学会誌に投稿を行う予定である.
また,(2)の研究目標に対して人間とロボットが協調して作業を行う場合の動作計測を行う計測システムを開発した.ロボットと人間が接近して協調作業を行う場合には,部品の手渡し等,両者がほとんど触れ合うような状況も想定し,接近度だけではなくロボットを含む身体の存在確率の交叉する体積の大きさや両者の速度情報により重み付けした暴露頻度評価等の指標をいくつか考案し,比較を行った.これらの評価指標に関して,両者の手が届く程度の空間内でロボット役の人間と人間が協調して組み立て作業を行う場面を想定した衝突リスクへの暴露頻度評価実験を行った.本成果に関しては2012年5月末に開催予定の日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会にて発表予定である.
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
交付申請書執筆の時点で想定していた研究成果を達成し,投稿論文の執筆を行うことができた.さらに,本提案手法の次の段階である,よりロボットと人間が接近した状況での暴露頻度評価手法も手法の開発,予備実験が終了し,良好な成果が出ており,投稿論文の執筆まで最後の実験を残すのみになっているから.
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は,残りの部分の投稿論文の執筆を開始する.それに伴い不足するデータ,実験を並行して行う.ほぼ半年以内にこれらの作業を終了できる見込みである.
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Research Products
(1 results)
