2012 Fiscal Year Annual Research Report
人間の重量知覚特性を考慮したパワーアシストシステムの制御
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22560246
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
池浦 良淳 三重大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20232168)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | パワーアシスト / 重量知覚 / 操作性 / インピーダンス制御 |
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| Research Abstract |
パワーアシストシステムは高齢社会に必需となりうるが，その操作性については評価及び性能向上が難しいとされてきた．心理学の分野では，物体の重量知覚特性について解析されてきたおり，物体のサイズや質感により変化すると言われているが，パワーアシストにより物体を移動させた際の人間の重量知覚特性については研究例がない．本研究の目的は，パワーアシスト操作時の人間の重量知覚特性を解析し，それを考慮したパワーアシスト制御系設計手法を確立し，従来のシステムに比べて格段に操作性を向上させることである．
研究代表者は，平成２２年度までに，垂直１自由度に拘束された物体と拘束されていない物体の重量知覚特性を調べた結果，拘束された物体の方が軽く感じることを発見した．これにより垂直1自由度に拘束されたパワーアシストシステムでは，自由度を拘束することによる影響が存在することが分かった．また，平成２３年度では平成２２年度の知見を利用して，高応答ボールねじシステム及び力センサーを利用して新たな実験システムを設計試作し，従来の研究結果である「パワーアシストされていない物体に比べ，パワーアシストされた物体の方が軽く感じる」が同様に得られるかを確認した．
平成２４年度では，軽く感じる物理的な性質を調べるため，パワーアシストされた物体を持ち上げる瞬間において，物体が床から離れるまでの床からの反力を測定及び解析した．その結果，人が物体に力を加える速さはほぼ変わらず，予想より早く持ち上がると軽く感じ，遅く持ち上がると重く感じていることが分かった．
今後の課題としては得られた成果をアシスト制御に適用して，重量感覚を制御するシステムを構築することである．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(10 results)
