2010 Fiscal Year Annual Research Report
ネオ・ロバスト制御理論とその設計ツールの構築―超高性能ロバスト制御を目指して―
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22560438
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
劉 康志 千葉大学, 大学院・工学研究科, 教授 (70240413)
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| Keywords | ロバスト制御 / 不確かさのゲイン / 不確かさの位相 / ロバスト安定条件 / ロバスト性能条件 |
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| Research Abstract |
平成22年度の研究では、以下の研究成果が得られた。
1.位相情報を取り入れた不確かさのモデル化方法
モデル不確かさの位相の変化範囲とゲインの変化範囲両方を取り入れることのできる不確かさモデルを提案できた。
2.周波数域におけるロバスト安定解析
ナイキストの安定定理に基づいて、不確かさの位相・ゲイン情報を含んだプラント集合に対するロバスト安定性の必要十分条件を導出できた。
3.周波数域におけるロバスト感度解析
目標値追従性などの性能仕様は、低感度化によって達成されるものである。本研究では、不確かさが存在しても超精密な制御を実現するために欠かせないロバスト感度を詳しく解析し、そのための必要十分条件を導いた。
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