2012 Fiscal Year Annual Research Report
対象システムの動的解析・推定に基づく制御系の高性能化
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22560443
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
千田 有一 信州大学, 工学部, 教授 (00345753)
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| Project Period (FY) |
2010-10-20 – 2013-03-31
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| Keywords | 制御工学 / 機械力学・制御 / 推定 |
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| Research Abstract |
本研究では，制御対象変動や未知外乱など，制御性能に悪影響を与える要因を高精度で推定し，さらにその結果を制御に反映することにより，制御性能の高性能化を実現することを目的としている．そのため，以下の研究課題の解決を計画している．
（Ａ）FDIフィルタ設計理論に基づく未知外乱推定手法の構築
（Ｂ）制御系の部分的要素における変動量の動的推定手法の構築
（Ｃ）未知外乱／制御要素の部分的変動の高精度推定に基づく制御手法の確立
上記のうち，(A)に関しては，FDIフィルタの設計にも応用されている，SMO（Sliding Mode Observer）に基づく未知外乱手法の構築に取り組み，離散時間ベースの設計方法の理論構築に成功した．さらに，幾つかの対象への応用を試みた．その結果，量子化誤差による悪影響を受ける場合があるため，その対策について検討を行った．その結果について，IEEEのTransaction on Control Technorogyに投稿準備中である．一方，（B）および(C)に関しては，SAC（Simple Adaptive Control）の応用が有効であることを見いだした．しかしながら，SACを機械振動系に適用した場合，反共振周波数の変動が悪影響を及ぼす場合がある．この対策として，並列フィードフォワードモデルの設計を工夫する方法を提案した．さらに，システマティックな設計方法を開発した．その結果は，日本機械学会D&D2013にて発表予定である．さらに，オンオフ系への応用検討を行い，空圧式除振台のアクティブ制御問題について検討し，制御対象の状態に基づく新たな制御方法を開発した．これについて，ASMEのDSCC2012など，幾つかの国際会議にて研究発表を行った．以上より，当初の目的に沿った成果が得られている．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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