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2012 Fiscal Year Final Research Report

Study on optimization and practical use of adaptive disturbance rejection control systems for outdoor flight of an airship and outdoor flight experiments

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 22560444
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Control engineering
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

YAMADA Manabu  名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (40242903)

Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) MIZUNO Naoki  名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (30135404)
OOBA Yatsushi  名古屋工業大学, 工学研究科, 助教 (90233254)
YAMADA Takayoshi  岐阜大学, 工学部, 准教授 (00273318)
Project Period (FY) 2010 – 2012
Keywords制御理論 / 航空宇宙工学 / 飛行船 / 風外乱抑制 / 適応制御 / 自動操縦
Research Abstract

The aim of this study is to develop some practical automatic control systems for an underactuated airship. One of our main results is to solve some useful 3-dimensional control problems and to present some adaptive control systems to guarantee asymptotical disturbance rejection for the case where the dynamics of the airship are subjected to bounded uncertainties in the presence of a unknown persistent wind disturbance. Many flight simulations and experiments have been performed and the effectiveness of the proposed control systems has been demonstrated.

  • Research Products

    (16 results)

All 2013 2012 2011 2010 Other

All Journal Article (6 results) (of which Peer Reviewed: 6 results) Presentation (6 results) Remarks (2 results) Patent(Industrial Property Rights) (2 results)

  • [Journal Article] Adaptiverobust control of an underactuatednonholonomic airship ‐ asymptoticalrejection against unknown winddisturbance-2010

    • Author(s)
      M.Yamada、他3名
    • Journal Title

      Proceedings of the 20101EEE International Conference onControl Applications(IEEE-CCA)

      Pages: 1844-1849

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] AdaptiveRobust Control of an UnderactuatedNonholonomic Airship2010

    • Author(s)
      M.Yamada、他3名
    • Journal Title

      Proceedings ofthe 13th International Conferense onClimbing and Walking Robots sndSupport Technologies for MobileMachines

      Pages: 1210-1218

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 定常風に対する飛行船システムの大域的な位置と姿勢の制御2010

    • Author(s)
      山田学、多喜康博、舟橋康行
    • Journal Title

      日本機械学会論文集C編

      Volume: 76巻767号 Pages: 1770-1779

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 高次チェインドシステムの大域的指数安定化制御一サンプル値制御法に基づいたオブザーバとフィードバック補償器の設計一2010

    • Author(s)
      山田学、高野洋瑛、舟橋康行
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 46巻4号 Pages: 199-208

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 非ホロノミックニ輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御 一大域的指数安定化離散時間フィードバック補償器の設計一2010

    • Author(s)
      山田学、市川靖高、舟橋康行
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 46巻4号 Pages: 209-218

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 非ホロノミック2次チェインドシステムの大域的指数安定化制御2010

    • Author(s)
      山田学、高野洋瑛、舟橋康行
    • Journal Title

      日本機械学会論文集C編

      Volume: 76巻764号 Pages: 875-885

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 3次元空間移動ロボットの実用追従制御2013

    • Author(s)
      江口公規、山田学
    • Organizer
      第13回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      アクロス福岡
    • Year and Date
      2013-03-08
  • [Presentation] 4ロータ小型ヘリコプタの最適追従制御2013

    • Author(s)
      森啓多、山田学
    • Organizer
      第13回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      アクロス福岡
    • Year and Date
      2013-03-08
  • [Presentation] 車両型移動ロボットの実用追従制御2013

    • Author(s)
      荒川悠太、山田学
    • Organizer
      第13回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      アクロス福岡
    • Year and Date
      2013-03-08
  • [Presentation] 追従精度を指定できる3次元空間移動ロボットの追従制御2013

    • Author(s)
      江口公規、山田学
    • Organizer
      第13回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      アクロス福岡
    • Year and Date
      2013-03-05
  • [Presentation] 外乱オブザーバに基づく4ロータ小型ヘリコプタの外乱抑制制御2012

    • Author(s)
      小口和紀、山田学
    • Organizer
      第55回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      京都大学
    • Year and Date
      2012-11-17
  • [Presentation] 飛行船の風外乱適応制御2011

    • Author(s)
      水野好昭、山田学
    • Organizer
      第54回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      橋科学技術大学
    • Year and Date
      2011-11-19
  • [Remarks] 受賞者:山田学,太田進一,舟橋康行受賞日時:2010年8月20日受賞論文題目:高次チェインドシステムに対するオブザーバと安定化補償器の設計-座標変換とサンプル値制御に基づいた手法-学会名:公益社団法人 計測自動制御学会

  • [Remarks]

    • URL

      http://mcontrol.web.nitech.ac.jp/yamam/

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 陸空両用の移動体2013

    • Inventor(s)
      山田学、江口公規
    • Industrial Property Rights Holder
      名古屋工業大学
    • Industrial Property Number
      特願2013-9856
    • Filing Date
      2013-01-23
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 全方位走行可能な陸空両用の移動体2013

    • Inventor(s)
      山田学、平松大輝、江口公規
    • Industrial Property Rights Holder
      名古屋工業大学
    • Industrial Property Number
      特願2013-32944
    • Filing Date
      2013-02-22

URL: 

Published: 2014-08-29  

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