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2011 Fiscal Year Annual Research Report

海洋温度差発電プラントのインターネットを用いた遠隔制御システムの開発

Research Project

Project/Area Number 22560795
Research InstitutionSaga University

Principal Investigator

後藤 聡  佐賀大学, 工学系研究科, 教授 (20225650)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 杉 剛直  佐賀大学, 海洋エネルギー研究センター, 准教授 (00274580)
池上 康之  佐賀大学, 海洋エネルギー研究センター, 准教授 (80232172)
松田 吉隆  佐賀大学, 工学系研究科, 助教 (00578429)
Keywords海洋資源 / 再生可能エネルギー / 計算機システム / 制御工学 / シミュレーション工学 / 海洋温度差発電 / 遠隔監視 / シミュレータ
Research Abstract

海洋温度差発電は,海洋の表層の25~30[℃]の温水と深層の3~5[℃]の冷水との温度差を利用して発電する.本研究では,インターネット技術を利用して海洋温度差発電プラントを遠隔監視・操作・制御するシステムを開発することを目的とする.平成23年度は,海洋温度差発電プラントの遠隔操作システムの開発,計算機シミュレータの開発,および,ロボットアームを利用した遠隔操作システムの開発を行った.さらに,海洋温度差発電実験装置の気液分離器の液位制御に関しての検討も行った.海洋温度差発電の遠隔操作システムにおいては,平成22年度に実施した遠隔監視システムを発展させ,海洋温度差発電実験装置で採用されているわOPC (OLE for Process Control)サーバにOPCクライアントを接続させることで,プラントの内部状態を取得すると同時に,海洋温度差発電実験装置の操作量である,温海水流量をインターネット経由で遠隔地から操作できることを確認した.計算機シミュレータの開発においては,平成22年度に開発したシミュレータにユーザーインターフェースを実装し,計算機シミュレータの動作状況の監視と操作量の入力を,利用者が容易に行うことができるようになった.制御盤を物理的に遠隔地から操作する遠隔操作に関しては,ロボットアームの遠隔操作とビジュアルサーボと組み合わせることによって,ネットワーク経由でロボットアームを用いたボタン押し動作を行うことができることを確認した.さらに,ロボットァームで操作する目標値をマウスドラッグで任意に与えることを可能とした.海洋温度差発電プラントの制御においては,プラントの安定した運転を行う際に重要となる,気液分離器の液位を一定に保つための制御について検討し,制御器を実装するために,海洋温度差発電実験装置の改良を行った.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

平成23年度の研究実施計画で上げていた,海洋温度差発電プラントの操作量(温海水流量)を遠隔地から操作する遠隔操作の実現,ロボットアームを利用してプラント制御盤のスイッチやボタン等を操作する遠隔操作システムを用いたボタン押し動作の実現,さらに,計算機シミュレータのユーザーインターフェースの作成と,いずれの項目についても,ほぼ予定通り実施することができたため,おおむね順調に進展していると判断される.

Strategy for Future Research Activity

平成23年度中に海洋温度差発電実験装置に問題が発生し,OPCを用いた遠隔監視・遠隔操作を行うことができなくなったため,平成24年度は,遠隔監視・遠隔操作・遠隔制御を行う対象として,海洋温度差発電実験装置をそのまま使うのではなく,実験に関しては代替の装置を用いて,その他については,計算機シミュレータを利用して研究開発を行う.また,海洋温度差発電プラントを遠隔地から監視・操作・制御を行うためには,プラント自身の安定運転が欠かせないため,装置内の各種液位制御についても検討を行う.

  • Research Products

    (13 results)

All 2012 2011

All Presentation (13 results)

  • [Presentation] Evaluation of the Teleoperation System based on Force-free Control and Visual Servo Control by Using Different Human Operator Perception : Evidence Verified by Experiments and Statistical Analysis2012

    • Author(s)
      Achala Pallegedara
    • Organizer
      The Seventeenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2012 (AROB 17th '12)
    • Place of Presentation
      B-Con Plaza(大分県)
    • Year and Date
      20120119-20120121
  • [Presentation] 海洋温度差発電プラント気液分離器のシミュレーションモデルを用いた液位制御2011

    • Author(s)
      井芹大智
    • Organizer
      平成23年度第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • Place of Presentation
      大分県労働福祉会館ソレイユ(大分県)
    • Year and Date
      20111203-20111204
  • [Presentation] テンプレートマッチングを用いたビジュアルサーボによる遠隔操作システム2011

    • Author(s)
      塚本健太
    • Organizer
      平成23年度第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • Place of Presentation
      大分県労働福祉会館ソレイユ(大分県)
    • Year and Date
      20111203-20111204
  • [Presentation] ビジュアルサーボを利用した遠隔操作システムにおける動作範囲の拡大2011

    • Author(s)
      松本武郎
    • Organizer
      平成23年度第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • Place of Presentation
      大分県労働福祉会館ソレイユ(大分県)
    • Year and Date
      20111203-20111204
  • [Presentation] ロボットアームのビジュアルサーボにおけるステレオ画像を用いた距離情報の利用2011

    • Author(s)
      田中佑樹
    • Organizer
      平成23年度第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • Place of Presentation
      大分県労働福祉会館ソレイユ(大分県)
    • Year and Date
      20111203-20111204
  • [Presentation] インターネットを利用した海洋温度差発電プラントのシミュレータ2011

    • Author(s)
      永溝喜也
    • Organizer
      平成23年度第30回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • Place of Presentation
      大分県労働福祉会館ソレイユ(大分県)
    • Year and Date
      20111203-20111204
  • [Presentation] Investigation of Lighting Conditions for Teleoperation of Robot Arms by Image Processing and Force "free Control, Remote Control of Robot Arms via Network by Force-Free Control Followed Template Matching2011

    • Author(s)
      Achala Pallegedara
    • Organizer
      The 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications
    • Place of Presentation
      立命館大学・ビアンカ(滋賀県)
    • Year and Date
      20111128-20111129
  • [Presentation] 海洋温度差発電プラントの遠隔操作システムの開発2011

    • Author(s)
      永溝喜也
    • Organizer
      平成23年度第64回電気関係学会九州支部連合大会
    • Place of Presentation
      佐賀大学(佐賀県)
    • Year and Date
      20110926-20110927
  • [Presentation] 海洋温度差発電プラント気液分離器の液位制御のためのシミュレーションモデル構成2011

    • Author(s)
      井芹大智
    • Organizer
      平成23年度第64回電気関係学会九州支部連合大会
    • Place of Presentation
      佐賀大学(佐賀県)
    • Year and Date
      20110926-20110927
  • [Presentation] ビジュルサーボを用いた遠隔操作システムにおける作業動作の改善2011

    • Author(s)
      松本武郎
    • Organizer
      平成23年度第64回電気関係学会九州支部連合大会
    • Place of Presentation
      佐賀大学(佐賀県)
    • Year and Date
      20110926-20110927
  • [Presentation] ビジュルサーボによるロボットアームの遠隔操作における目標指令の決定2011

    • Author(s)
      塚本健太
    • Organizer
      平成23年度第64回電気関係学会九州支部連合大会
    • Place of Presentation
      佐賀大学(佐賀県)
    • Year and Date
      20110926-20110927
  • [Presentation] Remote Control of Robot Arms via Network by Force-Free Control Followed Template Matching2011

    • Author(s)
      Achala Pallegedara
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2011
    • Place of Presentation
      早稲田大学(東京都)
    • Year and Date
      20110913-20110918
  • [Presentation] Remote Operation System Including Simulator Function for OTEC Plant2011

    • Author(s)
      Satoru GOTO
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2011
    • Place of Presentation
      早稲田大学(東京都)
    • Year and Date
      20110913-20110918

URL: 

Published: 2013-06-26  

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