2010 Fiscal Year Annual Research Report
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22615050
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| Research Institution | Hyogo Prefectural Institute of Technology |
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Principal Investigator |
後藤 泰徳 兵庫県立工業技術センター, 技術支援部, 主任研究員 (70470242)
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| Keywords | デザイン / ロボット / ヒューマノイド / 演劇 / 芸能 |
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| Research Abstract |
研究の全体構想は、身振り表現の媒体として、遣い手による直感的な振り付けが可能な等身大の人型ロボットを開発することである。最終的には今様文楽人形として、制御知識のない人でも簡単に扱えるようにすることで、ロボットによる身振り表現を目指している。
振り付け方法としては、各関節を直接手で動かし、その動作を記憶する方法を検討した。粘土製オブジェを手でこねてアニメーションを作るクレイアニメのように、遣い手が直接ロボットの各関節を任意に動かした後、ロボットがその動きを再現することにより、遣い手がロボットに対する制御知識がなくても、振り付けることができるシステム構築を目指した。そこで、まず各関節を駆動するアクチュエータと駆動制御部をコンパクトな形状として一体化した機電一体型モジュールを開発し、直接入力できる制御システムを開発した。また、この制御システムを組み込むための木製ロボットフレームを開発した。このフレームは単独でも自立するようデザインした。以上の開発により、遣い手がロボットに対する制御知識がなくても、振り付けることができるようになった。次年度は、このロボットに対し造形表現や振り付けを進め、身振り表現媒体としてのロボットとしての完成を目指す。
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