身振り表現媒体としてのロボットデザイン

2011 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 22615050
• Research Institution: Hyogo Prefectural Institute of Technology
• Principal Investigator: 後藤 泰徳 兵庫県立工業技術センター, 技術支援部, 上席研究員 (70470242)
• Keywords: デザイン / ロボット / ヒューマノイド / 演劇 / 芸能

Research Abstract

研究の全体構想は、身振り表現の媒体として、遣い手による直感的な振り付けが可能な等身大の人型ロボットを開発することである。最終的には今様文楽人形として、制御知識のない人でも簡単に扱えるようにすることで、ロボットによる身振り表現を目指している。
振り付け方法としては、各関節を直接手で動かし、その動作を記憶する方法で、遣い手が直接ロボットの各関節を任意に動かした後、ロボットがその動きを再現することにより、遣い手がロボットに対する制御知識がなくても、振り付けることができるシステムである。昨年度は各関節を駆動するアクチュエータと駆動制御部をコンパクトな形状として一体化した機電一体型モジュールにより直接入力できる制御システムを開発した。
今年度は、この制御システムを木製ロボットフレームに組込み、駆動実験を行った。機電一体型モジュールを搭載するため、木製ロボットフレームの形状及び機構を改良して実装し、駆動実験を行った結果、各モジュールに出した動作データどおり問題なく駆動した。
次年度は、このロボットに対し、さらなる造形と身振り表現を試みる。

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

各関節を駆動するアクチュエータと駆動制御部とぐ木製ロボットフレーム、さらに駆動制御部の実装および基本ソフトウェアなど基幹部分の作業は既に終了した。

Strategy for Future Research Activity

最終年度は外装取り付け部分の制作やソフトウェアのGUI改善を進めるとともに、動作データ制作を進め、「身振り表現媒体としてのロボット」のプロトタイプ完成を目指す。