2010 Fiscal Year Annual Research Report
衝撃吸収・負荷応力分散ハイブリッド構造柔軟触覚外装ロボットの飛び降り移動行動評価
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22650037
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
吉海 智晃 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
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| Keywords | 衝撃吸収肉質外装 / 関節保護機 / 知能ロボット / 発泡成形分布外装 |
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| Research Abstract |
本研究においては,ロボット自身の安全性を高めるための耐衝撃・負荷応力分散型の外装・骨格構造の構成法を明らかにすることを目的とし,そのために,高い衝撃吸収能力と負荷応力分散能力を備えるとともに,高サンプリングレートで表面変形を計測可能な新たな自己安全確保のための肉質外装の構成法とともに,さらに分散・減殺された応力から関節部を保護する骨格構造の構成法の両方を明らかにする.平成22年度においては,主に,1)ハイブリッドセンサ外装構造の試作を行うとともに,2)自動復帰機能内蔵薄型関節トルクリミッタの開発,3)トルクリミッタ埋込可能な骨格部を備え,厚肉分布ハイブリッド外装を備えた小型ヒューマノイドロボットの開発を行った.交付申請書においては,22年度は,パラメータ評価のためのシミュレータ構築も行う予定であったが,予想よりもハイブリッドセンサ外装の開発及びトルクリミッタ開発が進んだため順番を入れ替え,先にそれらを備えた小型ロボットの開発を行い,シミュレータは23年度に行うこととした.
具体的な成果としては,1)衝撃吸収能力の高いベータゲル層と負荷応力分散能力の高いウレタン厚肉分布層のハイブリッド構造を備えた新たな肉質外装構造を設計・開発した.負荷応力分散能力の高いウレタン層を外部と接触する最外層として発泡成形し,その内側に衝撃吸収力は高いベータゲルを配置する構成とした.2)さらに,自律的な関節保護を行うために関節脱臼自動復帰を実現する薄型トルクリミッタを開発し,3)それを組み込むことの可能な小型ロボット骨格部を設計・開発した.評価に関しては,まだ十分ではないが,23年度において,飛び降り行動実験により評価を実際に進めながら,改良試作を行っていく.
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