大河を自動航行し淡水棲小型歯クジラと水質を連続計測するロボット観測船の研究開発

2010 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 22656197
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 杉松 治美 東京大学, 生産技術研究所, 特任研究員 (90436577)
• Keywords: ソーラーボート / 衝突・座礁回避システム / カワイルカ / 音響計測 / テレメトリシステム

Research Abstract

蛇行し船舶が輻輳する河川の広流域を移動して自動航行しながらカワイルカの音響観測および水域の環境計測を観測できる小型「ロボット観測船」の研究開発を行っている。研究初年度であるH22年度は、1)浅い河川に対応できるコンパクトで軽量かつロバストな船体のテストベッドの設計・製作、2)上流から下流へ、下流から上流へと往復航行するために、下降する時は流れを利用し舵機を用いて、朔行する時にのみプロペラスラスタを利用する推進制御システムの開発、3)全方位カメラおよびレーザーによる衝突回避システムの開発を進めた。「ロボット観測船」については、FRPを素材として、コンパクトで軽量でありながら過酷な河川環境に耐えうるロボストな船体を開発するためのテストベッドを製作し、100km程度の蛇行し船舶の輻輳する河川を自動航行するための推進制御システムの基本部分を開発、12Vバッテリーによる水槽試験を行っており、5ノット程度の速度で航走できることを確認した。障害物回避システムについては、自律型水中ロボット研究における技術基盤を利用したカメラの画像処理を用いたステレオビジョンシステムおよびレーザーによる測位手法を利用して研究を進め、水槽でのアルゴリズム検証試験および実海域試験を三崎港で行い、流木等を回避できる基本性能を確認した。