2012 Fiscal Year Annual Research Report
義足使用者の運動状態・運動意図推定手法の確立とそれを応用した高機能股義足の開発
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22680046
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Research Institution | Kanazawa University |
Principal Investigator |
内藤 尚 金沢大学, 機械工学系, 准教授 (40392203)
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Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2014-03-31
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Keywords | 能動義足 / 運動意図推定 / 開発支援システム / 福祉用具・支援機器 |
Research Abstract |
本年度は,動作意図の抽出実験として,前々年度に構築した実験システムによって,歩行開始,歩行停止,速度変更,方向転換に関する動作意図に関する生体ダイナミクスデータの抽出を行った.また,歩行シミュレーションを応用した義足開発支援システムを用いて,股義足の制御システム・機構システムおよび提案した運動状態推定アルゴリズムのパラメータを同時に設計する方法を提案した.さらに,股義足の動力股継手の試作を行った.
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Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
義足の機構制御系設計中に、アクチュエータとして受動要素の導入が必要であることがわかったため、設計支援ソフトウェアの改良を行う必要があった.
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Strategy for Future Research Activity |
試作した股義足を用いて,能動股義足システムを構築し,制御アルゴリズムの調整・再設計を行う.最終的に能動股義足システムを評価する.
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