2013 Fiscal Year Annual Research Report

義足使用者の運動状態・運動意図推定手法の確立とそれを応用した高機能股義足の開発

Research Project

Project/Area Number	22680046
Research Institution	Kanazawa University
Principal Investigator	内藤尚金沢大学, 機械工学系, 准教授 (40392203)
Project Period (FY)	2010-04-01 – 2014-03-31
Keywords	能動義足 / 動作意図 / マルチモーダルデータ / 歩行 / 股義足
Research Abstract	本年度は，能動股義足システムの構築として，前年度に製作した能動脚を股義足用のソケットに組み合わせ能動股義足の構造・駆動部を製作した．骨盤，大腿節，下腿節，足部節に加速度，角速度センサを配置し，股関節，膝関節の関節角度，足底接地を合わせて，マルチモーダルデータを取得するセンサシステムを作成した．小型コンピュータを用いて，センサ情報を統合し，駆動システムへと制御信号を出力するた制御部を構成した．また，製作した能動股義足システムに前年度設計した制御アルゴリズムを適用し，ベンチテストで実験を行い初期評価を行った．
Current Status of Research Progress	Reason 25年度が最終年度であるため、記入しない。
Strategy for Future Research Activity	25年度が最終年度であるため、記入しない。