| Research Abstract |
本研究では,ヒト自身の指を利用し,対象に触れた際に対象と自身の皮膚との間で生じた振動を指先につけたマイクロフォンで取得・評価するセンサを開発すること,本センシング技術の可能性と具体的有用性を示すことを目的としている.使用者は触覚を感じながらセンシング動作を生成でき(双方向性),得られる情報も使用者が知覚している触覚情報の基となる情報であり(自己言及性),ヒト自身の優れた触知覚特性を損なわずに,客観的にヒトが受容する触覚情報を取り扱うことができる.本年度は,複数のマイクロフォンを用いて指装着型のセンサを試作し,本センサによる対象の触覚情報評価,およびその他の応用の可能性に関する基礎的検討を行った.
まず,指側面部にマイクロフォンが接触するように装着可能な指輪型のセンサを試作した.受感素子となるマイクロフォンと対向して外部音取得用のマイクロフォンも設置し,指先以外で起こったノイズをキャンセルできるタイプ,2つのマイクロフォンを指両側面に設置し、センサ出力の重心位置を求めることができるタイプを試作した.なお,リアルタイムにセンシング可能である.複数の粗さ試料片に対するセンシング実験の結果,使用者に押付け力や速度などを指示することなく,平面上だけでなく曲面上においてもセンサ出力と粗さとの間に良好な相関関係を確認でき,本センサが粗さ評価に有効であることが示された.さらに,同じ粗さの場合,センサ出力は平面上と曲面上で似ており,ヒトはベース形状に関わらず,表面の粗さを同様に受容し評価できることが示唆された.また,センサ出力は同じ粗さでも使用者ごとに大きさや周波数が異なっていた.これは,各使用者の皮膚特性や触動作の違いが反映されているためである,これを活用し.ある使用者が別な使用者と同じセンサ出力になるように触動作を変化させることで,機械刺激レベルでの触覚情報の共有の可能性が示唆された.
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