• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2010 Fiscal Year Annual Research Report

オンサイト自動結合ネットワークによる環境センサとロボットの統御フレームワーク

Research Project

Project/Area Number 22700196
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

野口 博史  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任助教 (50431797)

Keywordsフレームワーク / ロボット統御 / センサネットワーク / ネーミングシステム
Research Abstract

本年度は,ロボットおよび環境内センサデータ取得のフレームワークの構築の一部として,ネットワークプログラムコンポーネントおよび,そのコンポーネントの管理プログラムを構築した.コンポーネントでは,センサデータ取得や,ロボットの速度制御,上位的な情報としての人やロボットの位置情報の取得などに合わせたインターフェイスを設計した.これらにより,センサやロボットに対して汎用的にアクセス可能な機能を実現した.また,管理プログラムでは,センサ及びロボットの種別等の特性情報および,センサのセンシング範囲やロボットの形状を長方形などの簡易な幾何情報として,情報を保持し,それぞれの情報を取得可能な機能を構築するとともに,センサの種別や,位置情報をもとにセンサを選択可能な機能についても実現した.実験環境として,レーザーレンジファインダ(LRF)を廊下に複数配置したモジュール,既存の床センサモジュールからなる,環境センサを配置した空間を構築した.また,差動二輪型の移動ロボットを用意し,センサモジュール,ロボットともに,フレームワークを適応し,コンポーネントを実装した.フレームワークの利用例として,環境センサとロボットデータを協調させて,ロボットの自己位置同定を行うソフトウエアを構築した.ソフトウエアでは,ロボットの位置に応じて,管理プログラムへの問い合わせにより,センサを自動的に切り替え,ロボットから取得したデータと統合することで,精度良くロボットの位置同定が可能になるものである.このソフトウエアおよび構築した環境による実験により,フレームワークを利用することで,センサデータの取得,コンポーネントの選択が正しく行われることについても検証・実証した.

  • Research Products

    (3 results)

All 2010

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] Multiple-Person Tracking by Multiple Cameras and Laser Range Scanners in Indoor Environments2010

    • Author(s)
      Hiroshi Noguchi, Taketoshi Mori, Takashi Matsumoto, Masamichi Shimosaka, Tomomasa Sato
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: 22 Pages: 221-229

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Mobile Robots and People Tracking based on Switching Network-managed Distributed Sensors2010

    • Author(s)
      野口博史
    • Organizer
      IROS 2010 Workshop Ubiquitous Networking Robotics : approach for Human-Robot Interaction
    • Place of Presentation
      台湾,台北
    • Year and Date
      2010-10-22
  • [Presentation] ネットワーク管理された分散センサ群を用いたロボット・人間追跡2010

    • Author(s)
      野口博史
    • Organizer
      日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学
    • Year and Date
      2010-09-24

URL: 

Published: 2012-07-19  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi