2010 Fiscal Year Annual Research Report
周囲の人の流れを妨げることなくユーザとの同行が可能な自律移動ロボット
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22700199
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| Research Institution | Chiba Institute of Technology |
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Principal Investigator |
今井 順一 千葉工業大学, 情報科学部, 准教授 (30401623)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 自律移動ロボット / 同行者 / 動的環境認識 / 視界・死角推定 |
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| Research Abstract |
本研究課題は,多数の歩行者が往来する空間を,特定のユーザとはぐれることなく,かつ周囲の人の流れを妨げることなく自律移動することが可能なロボットの実現を目的とする。この実現により,実際的な動的環境において「人間らしい」「自然な」移動行動の取れるロボットを実現し,人間が社会活動を営む空間へのロボットの浸透に大きく寄与することが期待される.本年度は,自律移動ロボットシステムの構築,及びユーザを含む動的周辺環境の頑健な認識技術の研究開発を行った.
1.自律移動ロボットシステムの構築を行った.ノートPCにより制御可能な台車ロボットの上にアルミフレームによる胴体を作成し,高さ約30cm,120cmの位置にそれぞれ前後1台ずつ,計4台のレーザレンジファインダを搭載した.これにより,ロボット周辺の歩行者の脚部及び胸部の位置を計測することが可能となった.また,高さ約170cmの位置に全方位カメラを1台配置した.これにより,周辺歩行者の顔の向きを推定することが可能となった.2.周囲に存在する静的オブジェクト(壁や障害物)及び動的オブジェクト(ユーザや周辺歩行者)をロボットの視点から頑健に認識する技術を開発した.上下・前後計4台のレーザレンジファインダ及び1台の全方位カメラを相補的に利用し,全方位でのセンシングを実現することにより,ロボット後方をも含む周囲の人の流れを的確に認識することを可能にした.また,レーザレンジファインダで取得した位置データから抽出した立体高次局所自己相関特徴を利用して,周辺歩行者が現在どのような状態にあるかを頑健に認識する技術を開発した.
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