2011 Fiscal Year Annual Research Report
空間知能化のための空間内の事象の観測と記述に基づく人の活動内容の分類
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22700206
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
新妻 実保子 中央大学, 理工学部, 助教 (10548118)
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| Keywords | 空間知能化 |
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| Research Abstract |
本研究課題は,空間の観測に基づきロボットなどのアクチュエータを用いて,人やロボットの浩動を支援しようとする空間の知能化の実現に不可欠である,空間内の事象の観測と記述について検討するものである。具体的には,記述対象である空間内の事象を空間における人の活動と位置づけ,以下の3点について研究をすすめた。
○角度比較による時系列データの分類
位置座標に依存しない時系列データの分類について検討した.さらに初期姿勢が類似度計算に影響を与えないよう,初期姿勢補正を考慮した類似度計算手法を提案し,人の歩行経路の分類、及び手の動作の分類を行い,精度を検証した．
○地図化による活動内容の記述とその分類
獲得された4W1Hデータを表現する方法について検討した.
・記述項目にわけて階層的に地図を構成する方法を示した.
・ものの移動度合いを移動頻度,及び移動速度に基づいて算出し,グリッド地図として表現する手法を提案した.これを用いて,人の活動領域を考慮した移動ロボットの経路経過及び移動速度の設計に応用した
○RTミドルウェアによるシステムのコンポーネント化
・活動観測を行うためには,実験室だけでなく複数の異なる空間に観測システムを実装できることが望ましい.そのため,他のシステムの統合を促進し,保守・運用性を高めるため,RTミドルウェアによるシステムのコンポーネント化を行い,他研究機関の住宅実証環境へ適用・実装した.
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