| Research Abstract |
ヒューマノイドロボットは柔軟な行動力を有し,近い将来,実環境での様々な作業を期待されている.本研究の目的は,摺足による歩行と転回動作により,高い安定性を有する狭領域・劣姿勢移動を実現し,ヒューマノイドロボットの行動範囲をさらに拡大することである.そこで従来の「停止」「足踏み」の遷移のみによる移動ではなく,新たな状態「摺足」を導入し,解決を試みる.摺足による移動は,常に両脚が接地した状態の移動方法であり,脚の上下動ではなく,脚の回転動作で実現される移動方法であり,従来法と比較して安定した狭領域・劣姿勢移動が可能である.本研究目標達成への具体的なアプローチとしては,ロボットの姿勢や床面状況に影響を受けない適応的摺足制御の設計,摺足移動中の足裏圧力や転回角度などの同時計測による摺足移動モデルの構築と安定性評価,実環境での摺足移動のための最適移動計画アルゴリズムの実装などである.当初の計画では,平成22年度には,(1)摺足による自由な移動の実現と状況に応じた適応的摺足制御,(2)足裏圧力,転回角,遥動,モーション同時計測による摺足移動モデル構築と安定性評価を実施する予定であった.実際には,(1)に関しては,摺足による方向転換,並進移動を実現し,2010.12にSI2010で発表,2011.5にICRA2011,ASCC2011で発表予定,Roboticaに掲載予定である.また適応的制御については,2011.5のROBOMEC2011で発表予定である.(2)に関しては,各種機器(ロボット本体,計測用PC,分布圧センサ,足裏圧力センサ,カメラ等)を購入し,現在,計測システムを構築中である.
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