2012 Fiscal Year Annual Research Report
半構造化環境を利用したロボットの自律的環境モデル構築とタスクプランニング
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22700208
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
田中 秀幸 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70376656)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 環境構造化 / 視覚マーカ / 生活支援ロボット / オントロジー工学 |
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| Research Abstract |
ロボットのための環境構造化ツールとして重要な高精度視覚マーカについて、その実用性を高めるため、照明条件に対するロバスト性の向上、認識角度範囲の拡大を行った。LentiMark型、ArrayMark型の2種類のマーカを並行して開発し、ID認識機能の有無によって用途に応じて使い分ける方式とした。それぞれ実用化を目指したデザインの再検討を行うと同時に、マーカ認識ソフトウェアの改良を行った。LentiMarkの認識ソフトウェアについては、複数の異なるID、大きさのマーカを同時に認識できるようにした。
高精度視覚マーカとハンドにつけた小型カメラにより、従来マーカよりもはるかに高精度で安定した位置合わせを行うロボットアームシステムを構築した。
人間の生活環境と生活機能を、機能オントロジーの概念を用いて体系的に記述する手法を検討した。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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