2010 Fiscal Year Annual Research Report
ムカデ型多脚歩行ロボットにおける分散型事象駆動制御系の設計
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22760184
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
稲垣 伸吉 名古屋大学, 工学研究科, 講師 (80362276)
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| Keywords | 知能機械学 / 機械システム / ロボティクス / 多脚歩行 / 分散システム |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、複雑な環境下を自律的・半自律的に探索することができるムカデ型多脚歩行ロボット(10脚以上の多脚歩行ロボット)の実現を目指し、その歩行制御法である分散型事象駆動制御法「接地点追従法」に対して制御パラメータの設計論を確立し、制御アルゴリズムを改良しながら運動性能を向上させることである。本研究では、ムカデ型多脚歩行ロボットの運動性能向上を目指し、歩行制御法である接地点追従法において、制御パラメータの設計論の確立とアルゴリズムの改良を行う。
この目的を実現するために平成22年度に行った内容を以下に説明する.まず,物理シミュレータの環境作成と運動性能評価法を提案した.これは,物理シミュレータを用いて計算機内にロボットと,不整地など運動性能を評価するための環境を構築し,その挙動をリアルタイムに検証できる環境を構築するというものである.次に,ロボットと制御アルゴリズムの大域的挙動のモデル化を行った.具体的には,ロボットと制御アルゴリズムの挙動を時間オートマトンにより表現する方法について提案した.そして,計算論的検証法に基づく制御パラメータの導出法を提案した.これは先に述べた時間オートマトンにおいて,制御パラメータが歩行運動の持続のための条件を満たすかを形式検証法により調べ,その繰り返し計算により歩行運動持続の十分条件を数値的に求めるというものである.また次年度の研究実施に向けて実機開発も行った.
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