2010 Fiscal Year Annual Research Report
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22760185
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
東森 充 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (30346522)
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| Keywords | レオロジー物体 / 成形制御 / 粘弾性モデリング / 変形分布制御 / 食品ハンドリング |
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| Research Abstract |
レオロジー物体の概形とその変形特性を表現する6ノード粘弾性モデルを導入し,概形成形手法としてグリッパによる把持動作によって,入力軸とこれに直交するもう1軸の対象物長さの分布状態を制御する手法を構築した.ここでは,1軸応力積分値に対する塑性変形分布則に基づき,把持解放後の最終的な物体概形を能動的に管理する手法を提案した.この提案手法は,グリッパの自由度の簡素化に貢献するとともに,把持によって物体内に蓄積される弾性エネルギーの散逸を待つ必要が無いため,型枠式による受動的手法と比べて飛躍的に把持時間を短縮することができる.また,レオロジー物体の非把持形態による成形手法について提案した.この手法は,一般的な把持形態による成形手法とは一線を画し,対象物を掴む/摘むことがないため応力集中による物体破壊を誘発しにくいという利点を有する.これと同時に,簡素な剛体プレートによって対象物を遠隔的に操作できるため,電気・電子・精密機器を搭載したグリッパやハンドが取り扱えない環境(高温,多湿,電磁場)においても物体操作が可能という利点も兼ね備えている.提案手法の実現性をシミュレーションと実機実験により確認した.
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Research Products
(2 results)
