2010 Fiscal Year Annual Research Report
移動ロボットによる視覚に基づく高速高精度追尾システムの開発
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22760193
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| Research Institution | Seikei University |
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Principal Investigator |
伊藤 正英 成蹊大学, 理工学部, 助教 (60459237)
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| Keywords | 知能ロボティックス / 制御工学 / 機械力学・制御 / モデル化 / 知能機械 |
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| Research Abstract |
本研究では,パン回転可能なアクティブカメラを搭載する車輪移動ロボットに対し,研究代表者らが既報において提案した,動く注目対象に遅れない追従視制御法を応用することによって,高速高精度な追尾システムを開発することが目的である.本年度は特に,アクティブカメラを含む車輪移動ロボットのモデリング,カメラの画像情報に基づく追尾制御系の構築,制御用システムの構築に並行して取り組み,以下の成果を得た
【非アクティブカメラの場合での視覚追尾制御系の構築】
カメラのパン回転を固定した場合について視覚追尾制御系を構築し,実機システムを用いた実験により評価を行った.これにより,良好な追尾性能とともに,ダイナミックな旋回運動を伴う場合の性能劣化を確認できた.この性能劣化は,カメラのパン回転導入とその制御法によって解決すべき明確な課題である.なお,ここで得られた結果については,初期の成果として国際学術会議IECON2010にて発表を行った.
【アクティブカメラを含む車輪移動ロボットのモデリング】
モデル候補の導出と簡易検証の実施にとどまり,シミュレータや小型移動ロボットによる評価が実施できていない.モデル候補の検証・評価が不十分な点については次年度に持ち越して実施する課題とする.
【制御用システムの構築】
制御用ノートPC,インターフェースモジュール,および両者を接続する拡張ボックスを,それぞれの制約条件を勘案して,各種比較選定のうえ購入し,セットアップを行った.動作検証については現在も継続している.
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