2010 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
22760196
|
|---|
| Research Institution | Kanazawa Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
土居 隆宏 金沢工業大学, 工学部, 講師 (40410633)
|
|---|
| Keywords | ロボティクス |
|---|
| Research Abstract |
対地適応システムに必要な機能として,街撃吸収と地形に適応した形状の実現に着目し,以下の研究を行った.
(1)平行リンクを用いた衝撃吸収と地形適応
平行リンクを用いた脚機構を二つ用いた着地システムを開発した.脚はそれぞれ鉛直方向の伸縮1自由度を持ち,DCモータとロータリーエンコーダ,PID制御で位置制御が可能なものとした.実験では高さは既知とし.リミットスイッチで落下の瞬間を検出し,あらかじめ決めたソフトランディング軌道を追従する制御を行い,落下衝撃を加速度センサで計測する形式とした.平面上での着地動作,段差のある面での着地動作実験を行い,衝撃吸収機能を確認した.
(2)空圧アクチュエータを用いた衝撃吸収と地形適応
空圧シリンダ3本を用いた着地機構を開発し,段差のある地形への着地動作について検証した.センサとしては.足裏のタッチセンサ,胴体部の姿勢センサを搭載した.空圧シリンダはバルブの制御により.シリンダ間の流体を共有し,パッシブな不整地適応(イコライザー)機能を実現した.また,落下実験により,バルブを制御して衝撃吸収と着地後の地形適応形状の実現が可能であることを確認した.
(3)斜面に適応する脚機構の検討
固定脚1本と1自由度可動脚2本,赤外線センサと姿勢センサを有する,斜面を想定した不整地適応機構を開発した.アクチュエータとしては小型のRCサーボモータを使用し,足裏が胴体部に対して常に同じ方向を維持するように,ワイヤープーリーを用いた平行リンク機構を搭載した.
比較的低速な100mm/sec程度の落下速度において,斜面における対地適応形状の実現が可能であることを確認した.
|
