2012 Fiscal Year Annual Research Report
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22760199
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
野方 誠 立命館大学, 理工学部, 准教授 (80335067)
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| Project Period (FY) |
2010-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 磁性粒子流体 |
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| Research Abstract |
粒子状の磁性体を外部磁場で動かすことにより臓器と腹壁の間を移動する小形医用ロボットの開発を通じ，体内での駆動，移動，変形を自在に実現できる磁性粒子流体を開発し，新たな機能材料として確立することを目的とし，多軸磁場発生装置の開発と，体内移動ロボットの移動原理の考案について研究を行った．体内移動ロボットについては，柔軟で変形できる本体が，周囲との接触がある状態ですべりのない移動ができる駆動原理を提案した．この駆動には，ウォータースネークという玩具の仕組みを流用した．その構造は円筒型の水風船であり，円筒外側を握ることで増加する水圧により円筒内側の風船膜が外側に押し出され，外側の膜は内部に巻き込まれ，全体ですべり無しの回転が生じ，やがて把持した部分も押し出され手から離れる．外力による内部の水圧上昇に代わり，内部に入れた磁性粒子に外部磁場を印加し，円筒を内側から押すことで風船膜に内側から外側へと回転が生じ移動する．提案した移動原理の特長として，周囲環境とそれに接する円筒外側にすべりが生じない移動であること，内部の磁性体を外部磁場で引っ張るので移動のためのアクチュエータやバッテリーを搭載やエネルギーの供給が不要で無線駆動であること，弾性膜と液体と磁性粒子により構成されているため柔軟であり変形ができ，自然状態の太さより細い管内や狭わい部への侵入と移動ができた．構造が単純であるため小形化が可能であることを示した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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